ros學習之服務
1）服務是點對點的，乙個節點傳送訊息，還需要等待接受節點的響應。而訊息發布後沒有響應之說，誰訂閱了這個話題，誰就可以讀取到此訊息。
2）服務是一對一的，訊息可以多對多。
0.1服務專業術語
客戶端：用來向伺服器傳送請求的。
伺服器：接受伺服器請求，並採取一定處理回饋給客戶端。
服務資料型別：資料傳輸的型別。
0.2命令列指令
0.2.1服務列表
rosservice list顯示當前所有服務
0.2.2查詢提供服務的節點
要完成這個反向查詢,即查詢提供給定服務的節點,可以使用這條指令:
rosservice node service-name
正如期望的,當查詢關於任意由 rosnode info /turtlesim 指令列出的服務時,這條指令將給出/turtlesim; 而查詢其他兩條服務時,返回的節點是/rosout。
查詢服務的資料型別 可以利用下面的指令來確定乙個服務的資料型別:
rosservice info service-name
例如,在終端中輸入下面這條命令
rosservice info /spawn
得到的結果是:
node: /turtlesim
uri: rosrpc://donatello:47441
type: turtlesim/spawn
args: x y theta name
可以看到,/spawn 服務的資料型別是 turtlesim/spawn。同訊息型別類似,服務資料型別有兩個部分,其一宣告擁有此資料型別的包,其二宣告型別本身。
0.2.3查詢服務資料型別
當服務的資料型別已知時,我們可以使用rossrv 指令來獲得此服務資料型別的詳情:
rossrv show service-data-type-name
例如：rossrv show turtlesim/spawn
輸出如下結果:
float32 x
float32 y
float 32 theta
string name
---string name
在這裡,短橫線(---)之前的資料是請求項,這是客戶節點傳送到服務節點的資訊。短橫線之後的所有欄位是響應項,或者說是服務節點完成請求後發送回請求節點的資訊。
0.2.4呼叫服務
為了直觀地觀察服務是如何工作的,你可以使用下面這條指令,從命令列中呼叫它們:
rosservice call service-name request-content
請求內容部分應該列出請求每乙個域的值,正如 rossrv show指令所展示的。下面是乙個例子:
rosservice call /spawn 3 3 0 mikey
這條服務呼叫的效果是在現有**器中,位置 ( x , y ) = (3,3) 處建立乙個名為「mikey」的新海龜,其朝向角度 θ = 0 。
0.3客戶端程式
0.3.1
0.3.2
0.4伺服器程式
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