ROS之自定義服務資料

在我們編譯原始碼時，會經常遇到以下問題：

/home/zztsj/catkin_ws/src/as_6dof_arm/as_arm_control/src/check_collision.cpp:11:10: fatal

error: as_arm_description/checkcollisionvalid.h: 沒有那個檔案或目錄

#include

找不到我們自定義資料生成標頭檔案，對於這個問題，稍微講一下心得。我是以服務資料為例。

１．在當前軟體包呼叫自定義服務資料

在ｒｏｓ中的服務資料可以自定義，然後在當前軟體包呼叫，就不需要關注路徑了。

首先建立乙個服務型別的資料型別的srv檔案：

addtwoints.srv

int64 a

int64 b
---int64 sum

package.xml檔案配置沒有什麼區別，就是新增依賴就行

然後開啟cmakelists.txt檔案，新增如下配置

add_service_files(

files

addtwoints.srv

然後編譯成功，就可以呼叫addtwoints.h了

２．在其他軟體包呼叫自定義服務資料

在ｒｏｓ中的服務資料可以自定義，然後在當其他軟體包呼叫，這就需要關注路徑了。

首先建立乙個服務型別的資料型別的srv檔案：

addtwoints.srv

int64 a

int64 b
---int64 sum

package.xml檔案配置沒有什麼區別，就是新增依賴就行

然後開啟cmakelists.txt檔案，新增如下配置

add_service_files(

files

addtwoints.srv

include_directories(

$ /home/zztsj/catkin_ws/devel/include/                   新增你自己的路徑       

)然後編譯成功，就可以呼叫addtwoints.h了

大家共勉

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