1. 建立srv檔案
cd ~/catkin_ws/src/my_package
mkdir srv
echo "int64 a
int64 b
---int64 sum" > srv/addtwoints.srv
更改find_package()函式：
在cmakelist.txt中新增對message_generation包的依賴：
此步驟已經在ros學習之自定義msg型別一節中新增過了
指定需要轉換的srv檔案
編譯回到catkin_ws目錄下:
catkin_make測試：
rossrv show my_package/addtwoints
cmakelist.txt檔案內容
cmake_minimum_required(version 2.8.3)
project(my_package)
find_package(catkin required components
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)#指定需要轉換的msg檔案
add_message_files(files num.msg)
#指定需要轉換的srv檔案
add_service_files(files addtwoints.srv)
#只有呼叫了下面的函式最後才會生成 num.h 檔案
generate_messages()
catkin_package(
include_dirs include
libraries my_package
catkin_depends roscpp rospy std_msgs message_runtime
depends system_lib
)include_directories(
# include
$)# talker_node在ros中是獨一無二的，不能和其它節點名字重複
add_executable(publisher_node src/publisher.cpp)
target_link_libraries(publisher_node $)
add_executable(subscriber_node src/subscriber.cpp)
target_link_libraries(subscriber_node $)
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