自定義srv訊息之ros

在ros中，如果沒有現成的訊息型別來描述要去傳遞的訊息時，我們會自定義訊息。

我們會新建乙個package來去自定義訊息，通常這個package寫任何的業務邏輯，只是用來宣告自定義的訊息型別，可以只定義一種訊息型別，也可以定義多種訊息型別，根據業務需求來定。

所以，首先我們單獨的建立乙個package，我們取名為demo_srvs，一定要要新增roscpp，rospy，rosmsg的依賴。

這個包名取名也是有講究的，業務名_srvs。

在pakage目錄下新建srv目錄，刪除掉include和src目錄

建立的這個numoption.srv檔案就是自定義訊息檔案，需要去描述訊息的格式。

我們可以編輯**如下

float64 a

float64 b
string option
---float64 result

在這裡，上面部分是request的資料，下面部分是response的資料。

此案例中，我們要去做的就是，傳送request，例如，a=3，b=3，option=*，那麼server端接收到資料後，做a option b的操作，即3 * 3，結果放到response中。

這個srv檔案遵循一定規範的，每一行表示一種資料。前面是型別，後面是名稱。和msg的規範一致，更多型別參考附錄

在package.xml種新增如下配置:

tipmessage_generation是訊息生成工具，在打包編譯時會用到

message_runtime執行時訊息處理工具

在find_package新增message_generation，結果如下:

find_package(catkin required components

roscpp
rosmsg
rospy
message_generation
)

add_service_files(

files
numoption.srv
)

這裡的numoption.srv要和你建立的srv檔名稱一致，且必須時在srv目錄下，否則編譯會出現問題

新增generation_msg，結果如下:

generate_messages(

dependencies
std_msgs
)

這個配置的作用是新增生成訊息的依賴，預設的時候要新增std_msgs

修改catkin_package，結果如下:

catkin_package(

# include_dirs include
# libraries demo_msg
# catkin_depends roscpp rosmsg rospy
# depends system_lib
catkin_depends message_runtime
)

為catkin編譯提供了依賴message_runtime

來到工作空間目錄下，執行編譯

catkin_make

來到devel的include目錄下，如果生成了標頭檔案說明，自定義訊息建立成功。

python的py檔案

來到devel的lib/python2.7/dist-package目錄下，檢視是否生成和package名稱相同的目錄，以及目錄內是否生成對應的py檔案。

rossrv show demo_srvs/numoption

在開發過程種，自定義訊息是以乙個package存在的，其他package需要用到這個自定義訊息的package，是需要新增依賴的。

來到package.xml中，新增如下:

demo_srvs

demo_srvs
demo_srvs

find_package(catkin required components

roscpp
rosmsg
rospy
demo_srvs
)

#include "demo_srvs/numoption.h"

訊息依賴加入後，具體型別是demo_srvs::numoption

from demo_srvs.srv import numoption

python匯入自定義訊息模組，遵循一定的規範，from 模組名.srv import 具體的訊息

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