建立ROS自定義訊息和服務型別

首先切換到功能包底下：

$cd catkin_ws/src/scan

$mkdir msg

在msg資料夾下建立乙個名為laserscan.msg的檔案，輸入如下內容：

header header
float32 angle_min # start angle of the scan [rad]
float32 angle_max # end angle of the scan [rad]
float32 angle_increment # angular distance between measurements [rad]
float32 time_increment # time between measurements [seconds]
float32 scan_time # time between scans [seconds]
float32 range_min # minimum range value [m]
float32 range_max # maximum range value [m]
float32 ranges # range data [m] (note: values < range_min or > range_max should be discarded)
float32 intensities # intensity data [device-specific units]

接下來，還有關鍵的一步：我們要確保msg檔案被轉換成為c++，python和其他語言的源**：

檢視package.xml, 確保它包含一下兩條語句:

message_generation

message_runtime

然後開啟cmakelists.txt檔案，利用find_packag函式，增加對message_generation的依賴，這樣就可以生成訊息了：

# do not just add this line to your cmakelists.txt, modify the existing line

find_package(catkin required components roscpp rospy std_msgs message_generation)

同樣，你需要確保你設定了執行依賴,這塊兒要放在generate_message（）之後：

catkin_package(
catkin_depends 
message_runtime 
)

找到如下**塊:

# add_message_files(
# files
# message1.msg
# message2.msg
# )

去掉注釋符號#，用你的.msg檔案替代message*.msg，就像下邊這樣：

add_message_files(
files
laserscan.msg
)

手動新增.msg檔案後，我們要確保cmake知道在什麼時候重新配置我們的project。確保新增了如下**:

generate_message(
dependencies
std_msgs
)

現在，你可以編譯工作空間生成自己的訊息源**了。

然後在工作空間的devel/include/scan資料夾下出現乙個laserscan.**件，這樣就生成了自定義訊息型別，就可在程式中include引用

以上就是你建立訊息的所有步驟。下面通過rosmsg show命令，檢查ros是否能夠識別訊息。

使用方法:

rosmsg show [message type]

樣例：

rosmsg show /scan/laserscan.msg

你將會看到:

[scan/laserscan]: std_msgs/header header uint32 seq time stamp string frame_id float32 angle_min float32 angle_max float32 angle_increment float32 time_increment float32 scan_time float32 range_min float32 range_max float32 ranges

float32 intensities

在上邊的樣例中,訊息型別包含兩部分：

如果你忘記了訊息所在的package，你也可以省略掉package名。輸入：

rosmsg show laserscan

你將會看到:

float32 intensities

如果在程式中用的話應該這樣：

scan::laserscan msg;//scan是訊息所在包的名字，laserscan為訊息資料夾名字去掉.msg，msg為自定義的乙個變數，然後
msg.header.stamp = ros::time::now();
msg.header.frame_id = "laser_frame";
msg.angle_min = -1.57;
msg.angle_max = 1.57;

在上面的包中建立srv資料夾，在srv資料夾下再建立addtwoints.srv檔案，在檔案中貼上如下訊息

#本srv檔案是對兩個整數求和，虛線前是輸入量，後是返回量 int32 a int32 b

---int32 sum

下面就是修改package.xml和cmakelists.txt兩個檔案，告訴ros如何編譯，以及編譯什麼

首先package.xml加上

message_generation

message_runtime

再是cmakelists.txt分別加上

catkin_package(
catkin_depends message_runtime 
)

find_package(catkin required components 
std_msgs 
message_generation
)

add_service_files(directory srv
files
addtwoints.srv
)

generate_messages(dependencies 
std_srvs 
)

然後編譯，編譯通過後檢視服務型別

rossrv show package_name/srv_name

如果和你建立的相同，那麼你就成功了。

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