服務資料的定義與話題資料大部分相同，唯一要注意的一處是在cmakelists.txt檔案中，服務資料的定義應為：
add_service_files(files man.srv)#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
import time, thread
import rospy
from geometry_msgs.msg import twist
from test.srv import man,manresponse,manrequest
pubcommand=
true
defcallback
(req)
:global pubcommand
pubcommand =
bool(1
- pubcommand)
rospy.loginfo(
"call the callback! %s"
, pubcommand)
return manresponse(req.name)
def******service()
: rospy.init_node(
'sxcservice'
) s = rospy.service(
'/test01'
, man, callback)
print man
print
'wait!!'
rospy.spin(
)if __name__ ==
'__main__'
: ******service(
)
#!/usr/bin/env python
# coding=utf-8
import rospy
from test.srv import man,manrequest
defshowresult()
:# ros節點初始化，生成節點addturtle
rospy.init_node(
'addturtle'
)# 等待'/spawn'服務，若無一直等待
rospy.wait_for_service(
'/test01'
)try
:# 建立乙個連線名為'/spawn'的服務，資料型別為spawn
showin = rospy.serviceproxy(
'/test01'
, man)
# 呼叫請求服務，輸入請求引數，並得到服務端返回結果
response = showin(
'sxc',1
,1)return response.result
except rospy.serviceexception, e:
print e
if __name__ ==
'__main__'
: rospy.loginfo(
"creat turtle,name: %s"
,(showresult())
)
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