ros編寫自定義的服務（ srv）

1、編寫自定義的服務檔案（即.srv）檔案。

2、儲存，catkin_make編譯，要生成可以被#include "包/addtwoints.h",注意cmakelist.txt檔案的配置

cmake_minimum_required(version 2.8.3)

project(learing_communication)
## compile as c++11, supported in ros kinetic and newer
# add_compile_options(-std=c++11)
## find catkin macros and libraries
## if components list like find_package(catkin required components xyz)
## is used, also find other catkin packages
find_package(catkin required components
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)## generate messages in the 'msg' folder
add_message_files(
files
person.msg
# message2.msg
)## generate services in the 'srv' folder
add_service_files(
files
addtwoints.srv
# service1.srv
# service2.srv
)## generate actions in the 'action' folder
# add_action_files(
# files
# action1.action
# action2.action
# )## generate added messages and services with any dependencies listed here
generate_messages(
dependencies
std_msgs
#message_generation
)add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker $)
add_dependencies(talker $_generate_messages_cpp)
add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener $)
add_dependencies(listener $_generate_messages_cpp)
add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server $)
add_dependencies(server $_gencpp)
add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client $)
add_dependencies(client $_gencpp)

注意：對於addtwoints.h 是有addtwoints.srv檔案在編譯後自動生成的

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