建立ROS訊息和ROS服務

1.1在工作空間下的功能包下新建名為msg的資料夾

新建person.msg檔案

int64 num

message_generation<

/build_depend>

1.3修改cmakelists.txt檔案，新增編譯選項

需要message_generation這個依賴包來完成**生成工作

find_package(catkin required components

message_generation
)

catkin_package(catkin_depends message_runtime)

add_message_files(

files
num.msg#告知使用的是哪乙個msg檔案
)generate_messages(
)#確保cmake知道在什麼時候重新配置我們的project

generate_messages(dependencies std_msgs)

#也行

➜  ~ rosmsg show beginner_tutorials/num

int64 num
➜ ~ rosmsg show num 
[beginner_tutorials/num]
:int64 num

➜  ~ cd my_first_catkin_ws 

➜ my_first_catkin_ws catkin_make

新建srv檔案

ROS入門教程 （建立ROS訊息和ROS服務）

參考中文官網 description 本教程詳細介紹如何建立並編譯ros訊息和服務，以及rosmsg,rossrv和roscp命令列工具的使用。01.訊息 msg 和服務 srv 介紹 msg檔案存放在package的msg目錄下，srv檔案則存放在srv目錄下。msg檔案實際上就是每行宣告乙個資料...

（3）ROS學習 建立ROS訊息和ROS服務

2 srv 服務 乙個srv檔案描述乙個服務。它由兩部分組成 請求 request 和響應 response 3 msg檔案存放在軟體包的msg目錄下，srv檔案則存放在srv目錄下。下面，我們將在之前建立的軟體包裡定義乙個新的訊息。1 在 catkin ws src learning commun...

建立ROS訊息和服務

1.建立乙個msg 在package msg下面 新增自定義的訊息檔案 msg。在ros中有乙個特殊的資料型別 header，它含有時間戳和座標系資訊。在msg檔案的第一行經常可以看到header header的宣告.header header string child frame id geome...