（3）ROS學習 建立ROS訊息和ROS服務

2021-10-18 13:30:30 字數 2667 閱讀 6891

2、srv（服務）：乙個srv檔案描述乙個服務。它由兩部分組成：請求（request）和響應（response）。

3、msg檔案存放在軟體包的msg目錄下，srv檔案則存放在srv目錄下。

下面，我們將在之前建立的軟體包裡定義乙個新的訊息。

1、在 catkin_ws/src/learning_communication 檔案中，建立乙個資料夾，命名為 msg，在這個msg資料夾裡面，建立乙個 .msg 檔案,命名為msg.msg

2、開啟msg.msg，複製如下內容，當然，你可以仿造上面的形式多增加幾行以得到更為複雜的訊息

int64 num


string first_name


string last_name


uint8 age


uint32 score
3、我們要確保msg檔案能被轉換為c++、python和其他語言的源**。

開啟package.xml, 確保它包含以下兩行且沒有被注釋。

把這兩行的 刪除（注意不是整行刪除）

< !--    message_generation -- >


< !-- message_runtime -- >
4、開啟 catkin_ws/src/learning_communication 下的cmakelists.txt

在find_package函式中新增message_generation依賴項，這樣就能生成訊息了。

直接將message_generation新增到components列表中即可，如下所示：

#不要直接複製這一大段，只需將message_generation加在括號閉合前即可


find_package(catkin required components


roscpp


rospy


std_msgs


message_generation


)
5、找到如下**塊，加入新訊息名稱：

## generate messages in the 'msg' folder


# add_message_files(


# files


# message1.msg


# message2.msg


# )
刪除#符號來取消注釋，然後將message*.msg替換為你的msg.msg檔名，就像下邊這樣：

## generate messages in the 'msg' folder


add_message_files(


files


msg.msg


)
6、編譯

cd ~/catkin_ws/


catkin_make
7、使用 rosmsg

以上就是建立訊息的所有步驟。讓我們通過rosmsg show命令看看ros能否識別它。

rosmsg show msg
顯示如下：

訊息型別包含兩部分：

讓我們使用之前建立的包再來建立服務：

1、在 catkin_ws/src/learning_communication 檔案中，建立乙個資料夾，命名為 srv，在這個srv資料夾裡面，建立乙個 .srv 檔案,命名為 addtwoints.srv

2、開啟 addtwoints.srv，複製如下內容

srv檔案分為請求和響應兩部分，由』—'分隔，其中 a 和 b 是請求, 而sum 是響應。

int64 a


int64 b


---int64 sum
3、我們要確保srv檔案能被轉換為c++、python和其他語言的源**。（這一步在上面使用msg已經做好了，這裡不需要了）

4、在find_package函式新增message_generation依賴項（）（這一步在上面使用msg已經做好了，這裡不需要了）

5、找到如下**塊，加入新服務名稱：

## generate services in the 'srv' folder


# add_service_files(


# files


# service1.srv


# service2.srv


# )
刪除#符號來取消注釋，然後將service*.srv替換為srv.srv檔名，就像下邊這樣：

## generate services in the 'srv' folder


add_service_files(


files


addtwoints.srv


)
6、編譯

cd ~/catkin_ws/


catkin_make
7、使用 rosmsg

以上就是建立服務的所有步驟。讓我們通過rossrv show命令看看ros能否識別它。

rossrv show learning_communication/addtwoints

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