定義服務的訊息型別與自定義話題的訊息型別類似
1、首先在軟體包目錄下 新建乙個 srv資料夾，並且新建乙個訊息型別檔案mkdir ~/roswork_space/src/hello_ros/srv
cd ~/roswork_space/src/hello_ros/srv
touch my_srv.srv
或者直接 vim ~/roswork_space/src/hello_ros/srv/my_srv.srv
2、編輯你想要的訊息型別
int32 a
int32 b
int32 c
------
int32 sum
bool success
常見的ros訊息中包含的型別有3、編輯軟體包下的cmakelists.txt檔案int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array and fixed-length array[c]
header(包含乙個timestamp和座標系資訊)
find_package(catkin required components服務不同於話題，服務是client與server一對一的通訊，而且保證訊息能夠送到（有些類似與tcp）message_generation roscpp geometry_msgs
add_message_files(files my_srv.srv) //根據自己的訊息寫
generate_messages(dependencies
std_msgs)
catkin_package(
catkin_depends
message_runtime
)4、編輯package.xml檔案
message_generation
message_generation
message_runtime
所以使用服務進行訊息傳遞時，有些問題需要注意一下。
建立ROS訊息和ROS服務
1.1在工作空間下的功能包下新建名為msg的資料夾 新建person.msg檔案 int64 num1.2為確保msg檔案被轉換成python或者其他語言的源 需要修改功能包下package.xml檔案，以新增功能包依賴 message generation build depend message...
ROS 介面（訊息與服務）
ros應用程式通常通過以下兩種型別之一的介面進行通訊 訊息和服務。ros使用簡化的描述語言來描述這些介面。此描述使ros工具可以輕鬆地為多種目標語言中的介面型別自動生成源 在本文件中，我們將介紹支援的型別以及如何建立自己的msg srv檔案。訊息描述在ros包中msg 目錄下.msg字尾的檔案中定義...
ROS入門教程 （建立ROS訊息和ROS服務）
參考中文官網 description 本教程詳細介紹如何建立並編譯ros訊息和服務，以及rosmsg,rossrv和roscp命令列工具的使用。01.訊息 msg 和服務 srv 介紹 msg檔案存放在package的msg目錄下，srv檔案則存放在srv目錄下。msg檔案實際上就是每行宣告乙個資料...