ROS基礎教程學習筆記6 理解ROS的服務和引數

本節介紹了ros 服務和引數的知識，以及命令列工具rosservice和rosparam的使用方法

服務（services）是節點之間通訊的另一種方式。服務允許節點傳送請求（request）並獲得乙個響應（response）

rosservice可以很輕鬆的使用 ros 客戶端/伺服器框架提供的服務。rosservice提供了很多可以在topic上使用的命令，如下所示：

rosservice list 輸出可用服務的資訊 rosservice call 呼叫帶引數的服務 rosservice type 輸出服務型別 rosservice find 依據型別尋找服務find services by service type rosservice uri 輸出服務的rosrpc uri

（1）rosservice list

rosservice list

list 命令顯示turtlesim節點提供了9個服務：重置（reset）, 清除（clear）, 再生（spawn）, 終止（kill）, turtle1/set_pen, /turtle1/teleport_absolute, /turtle1/teleport_relative, turtlesim/get_loggers, and turtlesim/set_logger_level. 同時還有另外兩個rosout節點提供的服務: /rosout/get_loggers and /rosout/set_logger_level.

/clear /kill /reset /rosout/get_loggers /rosout/set_logger_level /rostopic_7425_1561702318566/get_loggers /rostopic_7425_1561702318566/set_logger_level /spawn /teleop_turtle/get_loggers /teleop_turtle/set_logger_level /turtle1/set_pen /turtle1/teleport_absolute /turtle1/teleport_relative /turtlesim/get_loggers /turtlesim/set_logger_level

(2)rosservice type

//用法:
rossrevice type [service]
//示例：
rosservice type clear

std_srvs/empty

服務的型別為空（empty),這表明在呼叫這個服務是不需要引數（比如，請求不需要傳送資料，響應也沒有資料）。下面我們使用rosservice call命令呼叫服務.

（3）rosservice call

//用法：
rosservice call [service] [args]
示例：rosservice call clear

清除了烏龜的運動軌跡

通過檢視再生（spawn）服務的資訊，我們來了解帶引數的服務:

rosservice type spawn| rossrv show

float32 x float32 y float32 theta string name ---string name

這個服務使得我們可以在給定的位置和角度生成乙隻新的烏龜。名字引數是可選的，這裡我們不設具體的名字，讓turtlesim自動建立乙個。

rosservice call spawn 2 2 0.2 ""

終端會返回新烏龜的名字並產生乙隻新的小烏龜：

rosparam使得我們能夠儲存並操作ros引數伺服器上的資料。引數伺服器能夠儲存整型、浮點、布林、字串、字典和列表等資料型別。rosparam使用yaml標記語言的語法。一般而言，yaml的表述很自然：1 是整型, 1.0是浮點型, one是字串, true是布林, [1, 2, 3]是整型列表, 是字典. rosparam有很多指令可以用來操作引數，如下所示:

rosparam set 設定引數 rosparam get 獲取引數 rosparam load 從檔案讀取引數 rosparam dump 向檔案中寫入引數 rosparam delete 刪除引數 rosparam list 列出引數名

（1）rosparam list

rosparam list

/background_b /background_g /background_r /rosdistro /roslaunch/uris/host_zbr__45777 /rosversion /run_id

(2)rosparam set 和 rosparam get

改變背景演的的紅色通道：

rosparam set backgorund_r 150

上述命令只是修改了引數的值，需要呼叫清除服務使其生效：

rosservice call clear

現在我們來檢視引數伺服器上的引數值——獲取背景的綠色通道的值：

rosparam get background_g

得到86的返回值，也可以使用rosparam get /來顯示引數伺服器上的所有內容：

rosparam get /

backgorund_g: 86 backgorund_r: 150 background_b: 255 background_g: 86 background_r: 69 rosdistro: 'kinetic 'roslaunch: uris: rosversion: '1.12.14 'run_id: 0620a418-996b-11e9-9180-34de1ad3110c

(3)rosparam dump 和 rosparam load

//用法：
rosparam dump [file_name]
rosparam load [file_name] [namespace]

現在將所有的引數寫入param.yaml檔案中：

rosparam dump param.yaml

你也可以將yaml檔案重載入新的命名空間，比如說copy空間:

rosparam load params.yaml copy rosparam get copy/background_b

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參考文獻：

ROS基礎教程學習筆記6 理解ROS的服務和引數

ROS基礎教程學習筆記10 測試訊息發布器和訂閱器

pyhton基礎教程（學習筆記）

Python基礎教程學習筆記

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pyhton基礎教程（學習筆記）

Python基礎教程學習筆記

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