ros有內建的時間和時間間隔原始型別，rsolib程式包提供了ros::time和ros::duration類
time是乙個具體的時刻（上午9:30）而duration是一段時間（5個小時）duration可以是負值.
time和duration有相同的表示。
int32 sec
int32 nsec
ros可以為節點提供乙個模擬的時鐘。使用者應該使用roscpp的時間函式獲取當前時間。
1)獲取當前時間
ros::time::now() 返回乙個ros::time例項。
2)建立time和duration例項
通過給定具體的浮點數，來初始化例項物件：
ros::time a_little_after_the_beginning(0.001);
ros::duration five_seconds(5.0);
或者通過兩個整數：
ros::time a_little_after_the_beginning(0, 1000000);
ros::duration five_seconds(5, 0);
3)轉化time和duration例項
time和duration物件可以被轉化成相應的浮點秒數：
double secs =ros::time::now().tosec();
ros::duration d(0.5);
secs = d.tosec();
4)time和duration計算
與其它原始資料型別一樣，可以對time和duration進行算術操作。
幾個小例子：
1 hour + 1 hour = 2 hours (duration + duration = duration)
2 hours - 1 hour = 1 hour (duration - duration = duration)
today + 1 day = tomorrow (time + duration = time)
today - tomorrow = -1 day (time - time = duration)
today + tomorrow = error (time + time is undefined)
在ros**中的表示：
ros::duration two_hours = ros::duration(60*60) + ros::duration(60*60);
ros::duration one_hour = ros::duration(2*60*60) - ros::duration(60*60);
ros::time tomorrow = ros::time::now() + ros::duration(24*60*60);
ros::duration negative_one_day = ros::time::now() - tomorrow;
bool ros::duration::sleep() 睡眠一段具體的時間間隔
ros::duration(0.5).sleep(); // sleep for half a second
ros::rate roslib提供了ros::rate類來保持一定的頻率來控制迴圈
ros::rate r(10); // 10 hz
while (ros::ok())
注：通常建議使用timer來代替rate
如果在模擬時間中，想要獲取實際的壁鐘時間，roslib提供了wall版本的time構造器。
如：ros::walltime ros::wallduration ros::wallrate
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