ROS入門學習之工程結構

檔案系統級(filesystem) ：ros的內部結構、檔案結構和所需的核心檔案都在這一層裡, 乙個ros程式的結構，是一些按不同功能進行區分的資料夾。

一般的資料夾結構如下：

管理和組織ros工程**的地方，catkin是ros定製的編譯構建系統，是對cmake的擴充套件，更好的支援ros。

mkdir -p ~/catkin_ws/src # 建立乙個名為catkin——ws的資料夾

cd ~/catkin_ws/ # 要在工作空間編譯
catkin_make # 編譯
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # 編譯後source重新整理環境

build編譯空間(build space)放置cmake&catkin快取和中間檔案

devel開發空間(development space)放置目標檔案

package，功能包，是ros軟體的基本組織形式，也是catkin編譯的基本單元，乙個package可以包含多個可執行檔案(節點node)

cmakelist.txt

catkin的編譯規則（還不會cmake，就不詳解了）

package.xml

功能包清單 定義了package的一些屬性資訊，例如包名、版本號、作者、依賴項等，模板如下：

有如上兩個檔案的package是最簡單package

**檔案

指令碼（shell、python）和c++（標頭檔案、原始檔）

自定義通訊格式 msg、srv、action等，

message是乙個程序傳送到其他程序的訊息，

src是ros中每個程序提供的服務定義請求和響應資料結構

（後面會詳細講）

launch以及配置檔案（yaml）

ros提供了一些與linux命令類似的指令，下面把常用的列舉如下：

rospack

查詢某個pkg的位址

rospack find package_name

rospack list

跳轉到某個pkg路徑下

roscd package_name

列舉某個pkg下的檔案資訊

rosls package_name

編輯pkg中的檔案

rosed package_name file_name

建立乙個pkg

catkin_create_pkg [deps]

安裝某個pkg所需的依賴

rosdep install [pkg_name]

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