建立ROS工程結構

影象化顯示目錄工程結構：tree

$ sudo apt install tree

1、建立ros工作空間

$ mkdir -p catkin_ws/src # create mutil-level directory

$ cd catkin_ws/ 

$ catkin_make #initialization

$ source devel/setup.bash

為了避免每次開啟都重新執行，執行下面的**
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

$ echo $ros_package_path

#在src中建立包
$ catkin_create_pkg package_name #create a package
$ catkin_create_pkg package_name dependency_name #create a package
$ example ::catkin_create_pkg practice2 std_msgs rospy roscpp

嘗試重source你的工作空間的setup.sh

$source ~/catkin_ws/devel/setup.sh

2、編譯ros程式包

$rosmake [package]

rosmake 多個ros package

編譯工作空間中的所有包

在workspace裡使用：$ catkin_make

3、$ catkin_make工程

1、在catkin_ws/src中：

$ git clone  #

2、安裝包所需的依賴

$ cd ~/catkin_ws

$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

3、編譯並重新整理環境

$ catkin_make  #如果前面已經做過一次，那麼這一次不用執行

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash # 重新整理環境，每次開乙個新終端都要執行一次
或者$ rospack profile　　　　　　　　　　## 重新整理環境,方法二
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash " >> ~/.bashrc #把上面的命令寫入.bashrc,每次開乙個終端自動執行。

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