ROS catkin編譯的四個步驟

1.宣告依賴庫。

首先,我們需要宣告程式所依賴的其他功能包。

為了給出依賴庫,編輯包目錄下的 cmakelists.txt 檔案。該文

件的預設版本含有如下行:

find_package(catkin required)

所依賴的其他 catkin 包可以新增到這一行的 components 關鍵字

後面,如下所示:

find_package(catkin required components package-names)

我們同樣需要在包的清單檔案中列出依賴庫,通過使用

build_depend (編譯依賴)和 run_depend(執行依賴)兩個關鍵

字實現:

package-name

package-name

2.宣告可執行檔案3.編譯工作區

一旦你的 cmakelists.txt 檔案設定好,你就可以編譯

你的工作區,使用如下命令來編譯所有包中的所有可執行檔案:

catkin_make

因為被設計成編譯你的工作區中的所有包,這個命令必須從你的工作區目錄執行。

4.sourcing setup.bash

最後的步驟是執行名為 setup.bash 的指令碼

檔案,它是 catkin_make 在你工作區的 devel 子目錄下生成的。

source devel/setup.bash

這個自動生成的指令碼檔案設定了若干環境變數,從而使 ros 能夠

找到你建立的功能包和新生成的可執行檔案

注意：

修改include_directories為：即包括拷貝的標頭檔案所在的include目錄

include_directories(                                     

$include
)

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