**：機械人作業系統入門
參考下圖，我們以攝像頭畫面的發布、處理、顯示為例講講topic通訊的流程。在機械人上的
攝像頭拍攝程式是乙個node（圓圈表示,我們記作node1），當node1執行啟動之後，它作為
乙個publisher就開始發布topic。比如它發布了乙個topic（方框表示），叫做 /camera_rgb ，
是rgb顏色資訊，即採集到的彩色影象。同時，node2假如是影象處理程式,它訂閱
了 /camera_rgb 這個topic，經過節點管理器的介紹，它就能建立和攝像頭節點（node1）的連
接。那麼怎麼樣來理解「非同步」這個概念呢？在node1每發布一次訊息之後，就會繼續執行下乙個動
作，至於訊息是什麼狀態、被怎樣處理，它不需要了解；而對於node2影象處理程式，它只管
接收和處理 /camera_rgb 上的訊息，至於是誰發來的，它不會關心。所以node1、node2兩者
都是各司其責，不存在協同工作，我們稱這樣的通訊方式是非同步的。
串列埠通訊 非同步通訊方式
序列通訊可以分為兩種型別 同步通訊 非同步通訊。1.非同步通訊的特點及資訊幀格式 以起止式非同步協議為例，下圖顯示的是起止式一幀資料的格式 圖1 起止式非同步通訊的特點是 乙個字元乙個字元地傳輸，每個字元一位一位地傳輸，並且傳輸乙個字元時，總是以 起始位 開始，以 停止位 結束,字元之間沒有固定的時...
匯流排的非同步通訊方式
非同步通訊克服了同步銅鬚的缺點，允許各模組的速度不一致，給設計者充分的靈活性和選擇餘地。它沒有公共的時鐘標準，不要求所有部件嚴格的統一操作時間，而是採用應答方式 又稱握手方式 即當主模組發出請求訊號時，一直等待從模組反饋回來 響應 訊號後，才開始通訊。這要求主從模組之間增加兩條應答新。非同步通訊又稱...
匯流排的非同步通訊方式
非同步通訊克服了同步銅鬚的缺點，允許各模組的速度不一致，給設計者充分的靈活性和選擇餘地。它沒有公共的時鐘標準，不要求所有部件嚴格的統一操作時間，而是採用應答方式 又稱握手方式 即當主模組發出請求訊號時，一直等待從模組反饋回來 響應 訊號後，才開始通訊。這要求主從模組之間增加兩條應答新。非同步通訊又稱...