ROS多機通訊

2021-10-13 13:19:37 字數 872 閱讀 9119

假設需要讓電腦biowin和電腦biowin-g3實現連線，並以biowin-g3為主機

1.讓所有計算機需要通訊處於同一網路

2.將區域網位址繫結到主機名上

如：


192.168.1.56 biowin


192.168.1.69 biowin-g3
ifconfig
如果是有線連線的網路檢視eth0下的ip，如果是無線連線的網路檢視wlan0下的ip
hostname

3.檢查是否可以正常通訊

sudo  /etc/init.d/networking restart
ping  biowin

4.設定主機

echo 「export ros_master_uri


=http://biowin-g3:11311」 >> ~/.bashrc
設定完了別忘記重新整理環境：

source   ~/.bashrc

5.ros多機通訊測試

roscore


rosrun turtlesim turtle_teleop_key
rosrun turtlesim turtlesim_node
如果可以在主機上控制小烏龜說明已經實現多機通訊，如果從機上在主機沒有啟動roscore的情況下可以rosrun節點那麼也說明沒有實現通訊，解決辦法是source ~/.bashrc，或者重啟電腦。

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