關於ROS多機通訊的總結 1 1

2021-08-10 05:39:51 字數 953 閱讀 5457

以實現master和nico的互聯共享資訊為例

$ifconfig  檢視ip位址
可以看到

master的ip為192.168.1.10

nico的ip為192.168.1.103

這裡的master和nico為兩台機器的hostname

使用$hostname 指令可以檢視其引數，我們在這裡可以不使用ip位址，而是使用hostname.local代替機器的ip位址

通過$gedit ~/.bashrc 指令來設定

master中新增環境變數：

export ros_master_uri=


export ros_ip=master.local
nico中新增環境變數：

export  ros_master_uri=


export ros_ip=nico.local
若沒有這一步則在topic list中可以看到topic ,但是無法獲取其資料

$sudo gedit /etc/hosts
master的hosts檔案中新增   192.168


.1.103


nico


nico的hosts檔案中新增 192.168


.1.10


master
修改完hosts檔案後需要重啟網路

$sudo /etc/init.d/networking restart
在master上操作不方便的情況下，可以使用nico（自己的筆記本）遠端登陸到maser執行一些命令

$ssh [email protected]
登陸後輸入密碼即可進入master的終端進行操控，退出遠端操作按ctrl+z

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