ros與下位機通訊常用的c boost串列埠通訊

（執行串之前請先安裝串列埠驅動minicom）

一.首先移植c++ boost 庫：

2. 進入解壓後目錄: cd boost_1_63_0, 執行下面的命令:

$ ./bootstrap.sh --prefix=path/to/installation/prefix

prefix的值是你希望安裝boost的路徑, 不開啟此引數的話預設安裝在 /usr/local 下. 我安裝在 /home/hl/boost_1_63_0 目錄下:

$ ./bootstrap.sh --prefix=/home/hl/boost_1_63_0

note:家目錄不要用 ~ 表示, 編譯指令碼不識別 ~, 會在當前目前新建乙個名為 '~' 的目錄.

接著執行:

$ ./b2 install

這條命令把boost的標頭檔案資料夾 include/ 安裝在prefix定義的目錄中, 並且會編譯所有的boost模組, 並將編譯好的庫資料夾 lib/ 也放在prefix定義的目錄中. 所有如果成功編譯的的話, prefix目錄即 /home/hl/boost_1_63_0目錄應當包含有 include/ 和 lib/ 兩個資料夾.

3. 測試,在你得ros工作空間的任意功能包中src/目錄下，建立boost_bode.cpp檔案，內容如下：

先測試只依賴標頭檔案的功能模組:

asio不僅支援網路通訊，還能支援串列埠通訊。要讓兩個裝置使用串列埠通訊，關鍵是要設定好正確的引數，這些引數是：波特率、奇偶校驗位、停止位、字元大小和流量控制。兩個串列埠裝置只有設定了相同的引數才能互相交談。

asio提供了boost::asio::serial_port類，它有乙個set_option(const settableserialportoption& option)方法就是用於設定上面列舉的這些引數的，其中的option可以是：

#include #include #include #include using namespace std;
using namespace boost::asio;
int main(int argc, char* argv)

新增編譯選項：在你得功能包中的cmakelists.txt 檔案中新增：

add_executable(boost_node src/boost_node.cpp)
target_link_libraries(boost_node $

編譯boost測試程式：在你的工作空間的頂層目錄下

catkin_make
如果編譯不通過的話應該是cmakelist沒有加入boost的庫，需要在cmakelists.txt 檔案中新增：set(boost_include_dir /home/hl/boost_1_63_0/include)

set(boost_library_dir /home/hl/boost_1_63_0/lib)
find_package(boost required components system)
include_directories($)
link_directories($)

若執行不成功，報錯：

terminate called after throwing an instance of 'boost::exception_detail::clone_impl

error_info_injector>'

what(): open: no such file or direct

aborted (core dumped)

應該是找不到串列埠

可能原因是串列埠minicom沒有安裝，程式裡面or軟體驅動or硬體串口號選擇不對

若執行不成功，報錯：terminate called after throwing an instance of 'boost::exception_detail::clone_impl

error_info_injector>'

what(): open: permission deniedaborted (core dumped)好像是許可權不夠

使用root使用者或sudo chmod 666 /dev/ttyusb0或者

sudo chmod a+rw /dev/ttyusb0

將你的電通和另一台電腦通過串列埠連線。執行ros節點，另一台電腦通過串列埠傳送資料：接收如下：

hl@hl-system-product-name:~$ rosrun odom_tf_package boost_node buf[
0] = c

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