pixhawk是一種先進的自動駕駛儀，由px4開放硬體專案設計和3d機械人製造。它具有來自st公司先進的處理器和感測器技術，以及nuttx實時作業系統，能夠實現驚人的效能，靈活性和可靠性控制任何自主飛行器。pixhawk旗艦版模組將伴隨著新的外設選項，包括數字空速感測器，外部多色led指示燈支援和外部磁強計。所有的外圍裝置自動檢測和配置。
該pixhawk系統的優點包括：整合多執行緒，類似unix / linux類的程式設計環境；全新的自動駕駛功能，如任務和飛行行為的lua指令碼；乙個自定義px4驅動層以確保在所有任務具有嚴格的時序。這些先進的功能確保在你的飛行器上不存在任何限制。 pixhawk允許現有的apm和px4能夠無縫地過渡到該系統，並降低進入門檻的新使用者參加自主飛行的精彩世界。
特點：1.先進的32位arm cortexm4高效能處理器，可執行nuttx rtos實時作業系統；
2.14個pwm/舵機輸出(其中8個具有安全和手動控制功能，另外6個輔助，相容高功率)；
3.外設豐富(uart,i2c,spi,can)；
4.餘度設計，整合備份電源和基本安全飛行控制器，主控制器失效時可安全切換到備份控制；
5.備份系統整合混控功能，提供自動和手動混控模式；
6.冗餘電源輸入和自動故障轉移；
7.外部安全按鈕以容易啟動電機；
8.多色led燈；
9.高功率，多音蜂鳴器；
10.micro sd,長時間高速率記錄飛行資料
硬體引數：
a 處理器
1.32位 stm32f427 cortex m4,，帶硬體浮點處理單元
2.主頻：168mhz，256k ram,2m flash
3.32位 stm32f103備份協處理器
b 感測器
1.st公司l3gd20 3軸數字16位陀螺儀
2.st公司lsm303d 3軸14位 加速度/磁強計
3.invensense公司mpu6000 3軸陀螺/加速度計
4.meas公司 ms5611高精度氣壓計
c介面1.5個uart 1個相容高電壓，2個帶有硬體流控制
2.2個can
3.spektrum dsm/dsm2/dsm-x 衛星接收機相容輸入
4.futaba sbus相容輸入和輸出
5.ppm 訊號輸入
6.rssi(pwm或者電壓)輸入
7.i2c
8.spi
9.3.3和6.6vadc輸入
10.外部micro usb介面
d供電系統
1.帶有自動故障轉移的理想二極體控制器
2.舵機最大7v和高電流
3.所有外設均有過流保護，所有輸入為esd保護
內部各感測器部件：
陀螺儀
mpu-6000（6050）整合性6軸運動處理元件，相較於多元件方案，免除了組合陀螺儀與加速器時之軸間差的問題，減少了大量的包裝空間。mpu-6000（6050）整合了3軸陀螺儀、3軸加速器，並含可借由第二個i2c埠連線其他廠牌之加速器、磁力感測器、或其他感測器的數字運動處理(dmp: digital motion processor)硬體加速引擎，由主要i2c埠以單一資料流的形式，向應用端輸出完整的9軸融合演算技術
invensense的運動處理資料庫，可處理運動感測的複雜資料，降低了運動處理運算對作業系統的負荷，並為應用開發提供架構化的api。
mpu-6000（6050）的角速度全格感測範圍為±250、±500、±1000與±2000°/sec (dps)，可準確追緃快速與慢速動作，並且，使用者可程式控制的加速器全格感測範圍為±2g、±4g±8g與±16g。產品傳輸可透過最高至400khz的ic或最高達20mhz的spi（mpu-6050沒有spi）。
mpu-6000可在不同電壓下工作，vdd供電電壓介為2.5v±5%、3.0v±5%或3.3v±5%，邏輯介面vvdio供電為1.8v± 5%（mpu6000僅用vdd）。mpu-6000的包裝尺寸4x4x0.9mm(qfn)，在業界是革命性的尺寸。其他的特徵包含內建的溫度感測器、包含在運作環境中僅有±1%變動的振盪器。
l3gd20mems(微機電系統)感測器**商意法半導體(stmicroelectronics，簡稱st)進一步擴大運動感測器產品組合，推出高效能三軸數字輸出陀螺儀。新產品l3gd20採用4x4x1mm封裝，集高感應解析度與出色的抗音訊和機械雜訊效能於一身，使手機、平板電腦、遊戲機等智慧型消費電子產品的運動使用者介面更趨真實。
hmc5883l
霍尼韋爾 hmc5883l 是一種表面貼裝的高整合模組，並帶有數字介面的弱磁 感測器晶元，應用於低成本羅盤和磁場檢測領域。hmc5883l 包括最先進的高 解析度hmc118x 系列磁阻感測器，並附帶霍尼韋爾專利的積體電路包括放大 器、自動消磁驅動器、偏差校準、能使羅盤精度控制在1°~2°的12 位模數 轉換器.簡易的i2c 系列匯流排介面。hmc5883l 是採用無鉛表面封裝技術，帶 有16 引腳，尺寸為3.0x3.0x0.9mm。hmc5883l 的所應用領域有手機、筆記本 電腦、消費類電子、汽車導航系統和個人導航系統。 hmc5883l 採用霍尼韋爾各向異性磁阻(amr)技術，該技術的優點是其他磁感測器技術所無法企及。這些各向 異性感測器具有在軸向高靈敏度和線性高精度的特點.感測器帶有的對於正交軸低敏感行的固相結構能用於 測量地球磁場的方向和大小，其測量範圍從毫高斯到 8 高斯(gauss)。 霍尼韋爾的磁感測器在低磁場感測 器行業中是靈敏度最高和可靠性最好的感測器。
微型氣壓感測器ms5611
ms5611-01ba氣壓感測器是由meas（瑞士）推出的一款spi和i2c匯流排介面的新一代高解析度氣壓感測器，解析度可達到10cm。該感測器模組包括乙個高線性度的壓力感測器和乙個超低功耗的24位σ模數轉換器（工廠校準係數）。ms5611-01ba提供了乙個精確的24位數字壓力值和溫度值以及不同的操作模式，可以提高轉換速度並優化電流消耗。高解析度的溫度輸出無須額外感測器可實現高度計/溫度計功能。可以與幾乎任何微控制器連線。通訊協議簡單，無需在裝置內部暫存器程式設計。ms5611-01ba壓力感測器只有5.0公釐×3.0公釐×1.0公釐的小尺寸可以整合在移動裝置中。這款感測器採用領先的mems技術並得益於meas（瑞士）十餘年的成熟設計以及大批量製造經驗，保證產品具有高穩定性以及非常低的壓力訊號滯後。
典型應用：
移動高度計/氣壓計系統
自行車電腦
戶外或多模手錶
資料記錄器
gps智慧型手機
氣壓補償
空氣密度補償
基本引數
解析度：12μbar 所屬品牌： intersema
輸出： 24位數字輸出
量程： 10～1200mbar
封裝：陶瓷
工作溫度範圍：-40℃～85℃
精確度：25℃,750mbar時-1.5～+1.5mbar
供電電源：1.8 v～ 3.6 v
型別：絕壓
電氣連線：表面貼裝
特點：低功耗1μa，整合數字壓力感測器（24位δς模數轉換器），i2c和spi介面，高達20 mhz，無需外部元件（內部振盪器），解析度可達10cm
pixhawk飛控架構
pixhawk 學習總結2 pixhawk編譯環境搭建好，接下來就是要看 apm原始碼了。介紹給大家一款非常好用的 程式編輯器軟體source insight 在windows 下看原始碼是最好不過了。飛控系統是一套龐大的系統，要理解一整套的流程的話，是要經過一番折騰才行。我的角度是用linux 的...
Pixhawk解鎖常見錯誤
第一次解鎖，接上mp看著hud的提示，即飛行資料的介面 一般的不成功解鎖有以下的原因 網路整理 1 hud顯示 rc not calibrated 沒有成功進行校正遙控器，需要校正遙控器。2 hud顯示 compass not calibrated 沒有成功進行校正羅盤，需要校正羅盤。3 hud顯示...
20150129pixhawk飛控校準
2 測試電機轉向，不需要使用飛控，可以直接通過遙控器設定就行。例如華科爾d10遙控器把接電機的電調的控制線接到遙控器接收頭的3通道 油門控制通道 遙控器設定好以後推遙控器油門就好了，然後電機就會轉了，電機轉向就可以調好了 通過將電調與電機的3條連線線的任意兩根交換 3 pixhawk加速度計校準 將...