構建Xenomai的Linux實時系統

linux：ubuntu 14.04+3.13, 替換核心，核心版本：3.14.17

xenomai：2.6.4

$ sudo apt-get install kernel-package 
$ sudo apt-get install fakeroot build-essential crash kexec-tools makedumpfile kernel-wedge 
$ sudo apt-get build-dep linux 
$ sudo apt-get install git-core libncurses5 libncurses5-dev libelf-dev asciidoc binutils-dev

linux-3.14.17 xenomai-2.6.4 a.把軟體移到 /usr/src/

b.解壓：tar –xvf （不要一起解壓，乙個乙個來，否則報錯）

a.預處理核心，進入xenomai目錄

$ cd xenomai-2.6.2

$ ./scripts/prepare-patch.sh --linux=../linux-3.14.17/--adeos=./ksrc/arch/x86/patches/ipipe-core-3.14.17-x86-4.patch

b.進入linux-3.14.17目錄

$ make menuconfig     裁減核心，不做設定直接退出（暫時沒搞懂要裁剪哪部分）此步會生成乙個 .config 的配置檔案

輸入以下命令編譯核心，並建立安裝包，等待約2小時至編譯完成：

=-xenomai kernel_image kernel_headers

// 這裡是生成兩個.deb 的安裝包，還可以使用 // $ make bzimage modules ----- 編譯核心與模組 // $ make modules_install 安裝模組

// $ make install 安裝核心

xeno_nucleus xeno_posix xeno_native

xeno_rtdm

在/etc/default/grub檔案中加入以下內容：

grub_cmdline_linux="quiet acpi_osi=linux acpi_backlight=vendor"

把timeout=-1

更新啟動項：update-grub

進入/usr/src

sudo dpkg -i *.deb

uname  -r 檢視核心是否已經更換

沒換就去改改啟動項，這裡搞了半天，沒搞懂ubuntu的grub是怎麼回事應該是虛擬機器vmware的問題，修改timeout後，關機（ubuntu），開機，不要用init 6重啟。

（補充：grub啟動項設定可以檢視另一篇blog《ubuntu grub設定》，之前是在虛擬機器上用init 6重啟，不會在啟動項介面停留）

sudo dpkg-reconfigure bash

cd /usr/src /xenomai-2.6.4 sudo ./configure --enable-dlopen-skins sudo make

sudo make install

至此，完成了xenomai實時擴充套件的安裝。

此時可進入/usr/xenomai/bin目錄下使用自帶的測試命令完成測試。

如xeno latency

直接修改/etc/enviroment，修改的是root的path，重啟

ex01.c 程式用來建立和執行「demo」的任務，demo任務是用來輸出hello world

程式**：
#include #include #include #include #include #include #include rt_task demo_task;
void demo(void *arg)
int main(int argc, char* argv)

編譯此程式：

編譯頭路徑和動態庫路徑

$ xeno-config --xeno-cflags $ xeno-config --xeno-ldflags $ export cflags=`xeno-config --xeno-cflags` $ export ldflags=`xeno-config --xeno-ldflags`

$ gcc $cflags ex01.c $ldflags -lnative -lxenomai -o ex01 //注意順序，否則會錯

執行之前，告訴linux動態庫的位置

$ export ld_library_path=/usr/xenomai/lib

$ ./ex01

預處理核心時：錯誤：prepare-kernel.sh: cannot read i-pipe patch from /dev/null 原因：之前準備安裝xenomai-3.3.0，結果在安裝的時候，配置—adeos時，找不到ipipe的位置。網上說在./ksrc/arch/x86/patches/目錄下，但是3.3.0的沒有此目錄。於是換了個2.6.4的版本，同時換了ipipe-core-3.14.17-x86-4.patch對應的linux 3.14.17的核心，此時即沒問題了。具體原因可檢視參考[3]。解決：換版本 linux-3.14.17 xenomai-2.6.4

ipipe的目錄：/usr/src/xenomai-2.6.4/ksrc/arch/x86/patchs/ipipe-core-3.14.17-x86-4.patch

錯誤：安裝完成後，必須在/usr/xenomai/bin目錄下才能使用xenomai的命令

檢視核心 name –r ，詳見安裝步驟

[1] 安裝步驟

[2] 安裝步驟

[3] i-pipe錯誤

[4] 修改grub啟動項

[5] 修改path

[6] xenomai程式設計筆記

[7] xenomai使用手冊很好，由於版本問題有點錯誤（gcc那句，正確見上文），要翻牆

[8] 利用xenomai api程式設計時，編譯錯誤的解決方案

[9]

構建Xenomai的Linux實時系統

LINUX作業系統嵌入Xenomai實時核

常用的Xenomai 原生API

幾類常用的Xenomai 原生API

構建Xenomai的Linux實時系統

LINUX作業系統嵌入Xenomai實時核

常用的Xenomai 原生API

幾類常用的Xenomai 原生API

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