幾類常用的xenomai 原生api：
1、任務管理
xenomai 本身提供的一系列多任務排程機制，主要有以下一些函式：
intrt_task_create (rt_task *task, const char *name, int stksize, int prio, intmode) ; 任務的建立；
int rt_task_start(rt_task *task, void(*entry)(void *cookie), void *cookie) ; 開始任務排程；
intrt_task_suspend (rt_task *task); 掛起任務；
intrt_task_delete (rt_task *task) ; 刪除任務；
intrt_task_set_periodic (rt_task *task, rtime idate, rtime period) ;設定任務執行週期；
intrt_task_wait_period (unsigned long *overruns_r) ;掛起任務到下個週期再執行；
intrt_task_set_priority (rt_task *task, int prio);設定任務優先順序；
2、記憶體堆服務
intrt_heap_create (rt_heap *heap, const char *name, size_t heapsize, int mode) 建立乙個記憶體堆空間或乙個共享記憶體片段；
intrt_heap_delete (rt_heap *heap) 刪除乙個記憶體堆空間或乙個共享記憶體片段；
int rt_heap_bind(rt_heap *heap, const char *name, rtime timeout) 繫結共享記憶體空間；
intrt_heap_unbind (rt_heap *heap) 接觸共享記憶體空間的繫結；
3、資訊管道服務
intrt_pipe_create (rt_pipe *pipe, const char *name, int minor, size_t poolsize) 建立通訊管道；
intrt_pipe_delete (rt_pipe *pipe) 刪除通訊管道；
ssize_t rt_pipe_receive (rt_pipe *pipe, rt_pipe_msg **msgp, rtime timeout) 從管道接受一條資訊；
ssize_trt_pipe_send (rt_pipe *pipe, rt_pipe_msg *msg, size_t size, int mode) 向管道傳送一條資訊；
xenomai 在實時核心之上還提供了多組api 模擬多種不同的實時作業系統和程式設計規範，包括posix、vxworks 和rtai 等。這使得實時應用系統的開發和移植變得非常方便。
xenomai 的移植
xenomai 提供了乙個與 linux 無縫結合地實時子系統，所以首先要做的是將xenomai 作為目標核心的一部分進行編譯。xenomai 提供了乙個指令碼檔案scripts/prepare-kernel.sh 用來進行目標核心的編譯。這個指令碼檔案同樣能夠應用於adeos 對於核心的補丁。指令碼檔案使用方法如下：
$scripts/preparekernel.sh
–linux=[adeos=][arch=]
–linux 選項指定了目標核心源**樹路徑。
–adeos 選項指定了與目標核心版本很相匹配的adeos補丁的路徑。如果adeos已經安裝在目標核心中，這個引數選項可以忽略。如果系統偵測到以前安裝過adeos補丁，將不再安裝。
–arch 選項給指令碼檔案指定了目標板的結構。如果沒有說明該選項，編譯系統將會偵測並推薦乙個合理的預設值。
下面以x86 和linux2.6.15 架構為例說明配置命令的使用： cd
scripts/preparekernel.sh
–linux=/usr/src/linux2.6.15ipipe–arch=x86
adeos=ksrc/arch/i386/patches/adeosipipe2.6.15i3861.201.patch
建立實時子系統後，需要對xenomai 核心選項進行配置，其方法與通常linux 核心的配置方法類似。
如圖3.2 所示，標準核心結合了實時子核心後，將會在核心配置選項中多出一條「real-time sub-system」選項。使用者可在子選項的子選單中選擇或去除相應的功能。
配置核心選項後，直接配置xenomai 部分並編譯、安裝linux 核心就成功安裝了xenomai 實時子核心。命令如下：
mkdir && cd
./configure enablex86sep
$ makeinstall
以上是以x86 架構為例說明xenomai 實時子系統的安裝，本文中的基於arm 的目標板實時子系統的安裝基本步驟相同，只需在安裝後，將生成的庫檔案即宿主機/usr/xenomai 目錄拷貝至目標板的/usr/目錄下，以**用程式使用。
3.2.2.3 移植的注意點
通過以上章節的分析，移植xenomai 至linux 核心的步驟就清晰了，但在其過程中會有很多莫名其妙的錯誤，大部分都是因為在配置linux 核心選項時有些選項是必須安裝卻沒有安裝，有些選項選擇後會對 xenomai 的編譯產生一些致命的錯誤而導致實時子系統安裝的失敗，特別是與時間有關的選項。所以，移植 xenomai 需要仔細閱讀相關文件，遇到問題時逐步排除可能產生問題的選項，才能正確安裝子系統。
3.2.2.4 移植正確性驗證
xenomai 子系統移植完成後，如系統沒有報錯即可編寫實時程式對系統移植的正確性進行驗證。
驗證程式不需要實現十分複雜的功能，本文中編寫的測試程式，使用了xenomai實時子系統的原生api，該程式建立了任務，指定了任務的優先順序，對任務的實體部分進行了簡單地實現，部分源**如下所示：
#include
#include
#define task_prio 99 /* highest rt priority */
#define task_mode 0 /* no flags */
#define task_stksz 0 /* stack size (use default one) */
#define task_period 100000 /* 100 usc period */
rt_task task_desc;
void sampling_task (void *cookie)
} int main (int argc, char *argv)
該測試程式編譯後執行無誤，實時子系統xenomai 安裝正確，使用者可進行實時任務的設計和開發。while(1)經測試，xenomai實時子系統的實時效能達到微秒級的響應，能夠很好的滿足實時應用的要求。
常用的Xenomai 原生API
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