用ROS遇到的一些問題

2021-08-21 18:48:25 字數 890 閱讀 4455

原本是想用ros控制機械臂,後來突發奇想,想通過rand函式產生隨機數,來讓機械臂隨便動,於是寫了如下一小段

#include //可以傳送軌跡的


#include #include "ros/time.h" 


#include ros::publisher arm_pub; 


int main(int argc, char** argv) 


{ int y,z;


ros::init(argc, argv, "talker"); 


ros::nodehandle n; 


arm_pub = n.advertise("joint_path_command",1000); 


ros::rate loop_rate(10); 


trajectory_msgs::jointtrajectory traj; 


trajectory_msgs::jointtrajectorypoint points_n; 


traj.header.frame_id = "base_link"; 


traj.joint_names.resize(6); 


y=6;


traj.points.resize(y); 


for(z=0;z一段極不規範的c++**,勉強能讓機器動起來.


然而在我編譯完(catkin_make)一次之後,每次rosrun這個cpp,得到的軌跡都是一樣的,是不是編譯完之後,每個rand隨機的結果就確定了,不會改變了呢?


但我的目標也的確不是讓機械臂隨便動(這沒有意義),所以我也不會再考慮這個問題了.


while(ros::ok()&&i<5)//????
這個是我最近想的問題,為什麼那個數大於5才能讓機器動起來.

再思考吧

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