游移方位慣導系統的指令角速度求解需要以指北方位慣導系統的指令角速度求解為基礎。但是要注意的是t系與g系不再重合。下面我只簡單介紹一下基本思想，涉及到的方向余弦陣的問題，請參考其他博文：
003備忘補充之慣性導航基本原理（劉保中）—9.1方向余弦與方向余弦矩陣
004旋轉矩陣系統理解
指令角速度：
ω ⃗i
tt=c
etω⃗
iet+
ω⃗et
t\vec_^=c_e^t\vec_^t+\vec_^
ωitt=
cet
ωiet
+ωe
tt有：
ω ⃗i
et=c
gtω⃗
ie
g\vec_^t=c_g^t\vec_^g
ωiet=
cgt
ωieg
其中，
cgtc_g^t
cgt
為從g系到t系的關於游移方位角α
\alpha
α旋轉矩陣；
ω⃗iω⃗eeg
\vec_^g
ωieg
的來歷見010指北方位慣導系統的力學編排之平台的指令角速度。
tt=[
ωetx
tωet
ytωe
tzt]
\vec_^= \left[ \begin \omega_^\\ \\ \omega_^\\ \\ \omega_^\\ \end \right]
ωett=
⎣⎢⎢⎢
⎢⎡ω
etxt
ωet
ytω
etzt
⎦⎥
⎥⎥⎥⎤
可以通過下面的思路來求解x與y方向的角速度：
[ ωe
txtω
etyt
]\begin \omega_^\\ \\ \omega_^\\ \end
⎣⎡ωet
xtω
etyt
⎦⎤←c
gt
\xleftarrow
cgt[ωe
gxtω
egyt
]\begin \omega_^\\ \\ \omega_^\\ \end
⎣⎡ωeg
xtω
egyt
⎦⎤
←速度轉換為角速度
\xleftarrow }
速度轉換為角速度[ve
gxtv
egyt
]\begin v_^\\ \\ v_^\\ \end
⎣⎡veg
xtv
egyt
⎦⎤←c
tg
\xleftarrow
ctg[ve
txtv
etyt
]\begin v_^\\ \\ v_^\\ \end
⎣⎡vet
xtv
etyt
⎦⎤
對於z軸指令角速度，游移方位慣導系統定義為所以對於ωetω cm
dzt=
ωitz
t=ωi
esin
l\omega_^t=\omega_^t=\omega_sinl
ωcmdzt
=ωi
tzt
=ωie
sin
l在求解ω⃗i
et
\vec_^t
ωiet
中解得z項：
ω ⃗i
ezt=
ωies
in
l\vec_^t=\omega_sinl
ωiezt
=ωie
sin
l
zt
\omega_^
ωetzt
有：ωetx
t=
0\omega_^=0
ωetxt
=0代入指令角速度公式即可求解游移方位慣導系統的指令角速度。
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