摘要
本文提出的立體視覺+慣導+雷射雷達的slam系統，在比如隧道一些複雜場景下能夠實現良好效能。vil-slam通過將緊密耦合的立體視覺慣性里程計（vio）與雷射雷達建圖和雷射雷達增強視覺環路閉合相結合來實現這一目標。該系統實時生成環閉合校正的6自由度雷射雷達姿態和接近實時的1cm體素稠密點雲。與最先進的雷射雷達方法相比，vil-slam顯示了更高的精確度和魯棒性。
主要內容
系統有四個模組，如圖2所示。視覺前端從立體攝像機獲取立體影象。它執行幀到幀的跟蹤和立體幀匹配，並輸出立體匹配結果作為視覺測量。立體vio採用立體匹配和imu測量，在位姿圖上執行imu預積分和平滑緊耦合結果。該模組根據imu和攝像機輸出vio姿態。lidar建圖模組使用vio的運動估計，並執行lidar點去噪和掃瞄以進行地圖配準。回環閉合模組進行視覺環路檢測和初始環路約束估計，並通過稀疏點
立體視覺入門
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