在此解答一下：首先，確實人通過乙隻眼也可以獲得一定的深度資訊，不過這背後其實有一些容易忽略的因素在起作用：一是因為人本身對所處的世界是非常了解的（先驗知識），因而對日常物品的大小是有乙個基本預判的（從小到大多年的視覺訓練），根據近大遠小的常識確實可以推斷出影象中什麼離我們遠什麼離我們近；二是人在單眼觀察物體的時候其實人眼是晃動的，相當於乙個移動的單目相機，這類似於運動恢復結構（structure from motion, sfm）的原理，移動的單目相機通過比較多幀差異確實可以得到深度資訊。
但是實際上，相機畢竟不是人眼，它只會傻傻的按照人的操作拍照，不會學習和思考。下圖從物理原理上展示了為什麼單目相機不能測量深度值而雙目可以的原因。我們看到紅色線條上三個不同遠近的黑色的點在下方相機上投影在同乙個位置，因此單目相機無法分辨成的像到底是遠的那個點還是近的那個點，但是它們在上方相機的投影卻位於三個不同位置，因此通過兩個相機的觀察可以確定到底是哪乙個點。
- 理想雙目相機成像模型
首先我們從理想的情況開始分析:假設左右兩個相機位於同一平面（光軸平行），且相機引數（如焦距f）一致。那麼深度值的推導原理和公式如下。公式只涉及到初中學的三角形相似知識，不難看懂。
根據上述推導，空間點p離相機的距離（深度）z=f*b/d，可以發現如果要計算深度z，必須要知道：
1、相機焦距f，左右相機基線b。這些引數可以通過先驗資訊或者相機標定得到。
2、視差d。需要知道左相機的每個畫素點(xl, yl)和右相機中對應點(xr, yr)的對應關係。這是雙目視覺的核心問題。
參考：
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