本篇文章主要講pcl中如何生成點雲aabb包圍盒和obb包圍盒
包圍體是乙個簡單的幾何空間，裡面包含著複雜形狀的物體。為物體新增包圍體的主要的目的是快速進行碰撞檢測。包圍體型別包括球體、軸對齊包圍盒（aabb）、有向包圍盒（obb）等。
這裡主要介紹aabb和obb：
軸對齊包圍盒（aabb）就是包圍盒對齊座標軸，如上圖黃色的包圍盒；
有向包圍盒（obb）就是根據物體本身的幾何形狀來決定盒子的大小和方向，盒子無須和座標軸垂直，這是一種最為選擇最合適、緊湊的包圍盒，如上圖白色包圍盒。
在pcl教程中提供了兩種包圍盒的生成方法：
使用 pcl::momentofinertiaestimation 就可計算得到兩種包圍盒。
AABB包圍盒 OBB包圍盒 包圍球的比較
1 aabb 包圍盒 aabb 包圍盒是與座標軸對齊的包圍盒,簡單性好,緊密性較差 尤其對斜對角方向放置的瘦長形物件,採用aabb,將留下很大的邊角空隙,導致大量沒必要的包圍盒相交測試 當物體旋轉之後需對aabb 進行同樣的旋轉並更新 當物體變形之後只需對變形了的基本幾何元素對應的包圍盒重新計算 然...
AABB包圍盒 OBB包圍盒 包圍球的比較
1 aabb 包圍盒 aabb 包圍盒是與座標軸對齊的包圍盒,簡單性好,緊密性較差 尤其對斜對角方向放置的瘦長形物件,採用aabb,將留下非常大的邊角空隙,導致大量不是必需的包圍盒相交測試 當物體旋轉之後需對aabb 進行相同的旋轉並更新 當物體變形之後僅僅需對變形了的基本幾何元素相應的包圍盒又一次...
包圍球與包圍盒的碰撞檢測
碰撞檢測演算法的引申問題 盒子和盒子的碰撞，或者球和球的碰撞已經有太多的討 章，這裡不說 這裡只說盒子和球的碰撞 二維情況 問題描述 平面任意的矩形和乙個圓是否相交的判定 分析 圓和矩形相交發生情況下，球心在什麼區域呢？區域的形狀是個圓角矩形，如下示意圖 綠色為矩形的部分，當圓的圓心衛浴藍色和綠色的...