杯具啊 又一次誤入嵌入式的深淵

2021-08-31 05:50:25 字數 1728 閱讀 8330

這次是要搭乙個can、rs422的通訊平台,包括硬體環境和上層協議的控制邏輯。

好久不做這種純技術的工作了,我走了不少彎路,又一次誤入嵌入式的深淵……很慚愧。

硬體方面,買的是zlg的板子,我沒想太多以為走程式就可以了,可是,國企,唉,最後還是自己做的線纜,這裡耽誤了一天的功夫……

還好,簡單的活還是會的,用萬用表測引腳、接點的對應關係,飛線,不過焊線功夫很撮,我還是**病想著只熔一點,其實熔一長截再把線對上就方便多了嘛!焊好後又測了一遍,就插上板卡了。

接下來就很沒頭腦了,板卡自帶的除錯工具不知道用,也不知道線纜是不是有問題。現在想來,其實很簡單的——我就看了一下板卡驅動api說明,另外看了一點can規範的說明,連除錯工具介面上的驗收碼、遮蔽碼、幀id、定時器等等都不懂,就開始蒙,哪有這樣的!書倒是有,但是內容也多,我也沒想著看,就繼續一邊看除錯工具的源**,一邊看應用協議,其實沒什麼收穫,花了兩天時間,就是把通訊平台的基本框架搭了起來而已,嚴重的偏題……

到了第3天,我開始去網上查資料,突然意識到搞硬體的,都乙個核心,所謂的控制器,也就是板卡的晶元是關鍵!於是開始以sja1000為重點搜尋,意識到乙個嚴重的缺陷:我所有的困惑都在於對於這款晶元的基本操作原理不清楚!而且,晶元功能雖然很多,但是所謂「板卡」,就已經把很多方面封裝到了驅動函式裡面,只留下一些關鍵的知識需要去掌握。比如can控制器sja1000,工程師需要理解的核心知識就是id的驗收,也就是位址匹配的原理和應用方法。花了半天時間把這部分理解、程式設計、實驗驗證。

但是,出現新情況:應用給的例子與實際結果不符!

我嘗試去發現一些id匹配的規律,未果,抓狂。期間靈感迸發,想到乙個窮舉性的辦法,很快把2^11個id跑了一遍,抓出匹配的,從而發現了規律,但是按照應用的規定、板卡的api說明、以及書中can的規範,無法理解。。。。到底是哪個出了錯??

我繼續實驗板卡的例子程式,乃至機器數的big endian、little endian都懷疑了一遍,板卡api說明和書中can規範是吻合的。

我擴大戰線,把驗收的兩種方式都看了一遍,從標準幀又看到了擴充套件幀,認定了應用規定的配置下,標準幀的11位驗收是不可能得到實際中的結果的。翻pdf間,突然意識到乙個矛盾的地方:「應用採用pelican方式……使用標準幀」——這矛盾嘛!pelican工作模式是支援擴充套件幀的好不好?!!

於是,恍然……憤怒……洩憤……重新在草稿紙上演算,釋然。

接下來,才真正進入正題:can上層協議的編寫、除錯。無法是如何制定id位址格式,資料幀組裝、拆解、校驗和計算之類的。這時,我已經開始意識到:應用層給的東西,太不可靠了。沒有任何設計說明,我就小心翼翼的讀了一下幀組裝和校驗的**,一邊加注釋,花了一上午時間才看懂,也知道它可疑。於是另外寫了乙個,單步除錯走了一遍,覺得還不可靠,又用草稿紙演算了一把,加了兩個關於幀編號和尾幀長度的loop invariant斷言,才放心,此時已經下午了,咬咬牙,接著除錯,晚飯時候才通過所有斷言。再挑了5個測試用例測了一遍,果然沒問題了,至此確認:在某些特殊情況下,確實它錯了。

吃完晚飯,想剛才寫loop invariant的痛苦,有一次意識到:寫程式,尤其是這種演算法類程式,應該多用草稿紙演算的,效率可以更高些。。。。我本來知道應該這麼做的,都怪當時急紅了眼……絆蠻……

總結:什麼樣的活,有什麼樣的工作思路、工作模式。

模式1:關於物資—— 一般的東西,按程式走,不用費神;重要事項,自己動手,豐衣足食。

模式2:關於硬體—— 搞硬體的工程師,用晶元是基本功!要靜得下心,看資料,理解快;有問題,想原理。

模式3:關於軟體開發——基本功的問題,好好看書、練習;設計的問題,多總結,實用即可; 演算法、除錯的問題,多用草稿紙!

又一次誤入嵌入式的深淵

這次是要搭乙個can rs422的通訊平台,包括硬體環境和上層協議的控制邏輯。好久不做這種純技術的工作了,我走了不少彎路,又一次誤入嵌入式的深淵 很慚愧。硬體方面,買的是zlg的板子,我沒想太多以為走程式就可以了,可是,國企,唉,最後還是自己做的線纜,這裡耽誤了一天的功夫 還好,簡單的活還是會的,用...

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