這次是要搭乙個can、rs422的通訊平台，包括硬體環境和上層協議的控制邏輯。
好久不做這種純技術的工作了，我走了不少彎路，又一次誤入嵌入式的深淵……很慚愧。
硬體方面，買的是zlg的板子，我沒想太多以為走程式就可以了，可是，國企，唉，最後還是自己做的線纜，這裡耽誤了一天的功夫……
還好，簡單的活還是會的，用萬用表測引腳、接點的對應關係，飛線，不過焊線功夫很撮，我還是**病想著只熔一點，其實熔一長截再把線對上就方便多了嘛！焊好後又測了一遍，就插上板卡了。
接下來就很沒頭腦了，板卡自帶的除錯工具不知道用，也不知道線纜是不是有問題。現在想來，其實很簡單的——我就看了一下板卡驅動api說明，另外看了一點can規範的說明，連除錯工具介面上的驗收碼、遮蔽碼、幀id、定時器等等都不懂，就開始蒙，哪有這樣的！書倒是有，但是內容也多，我也沒想著看，就繼續一邊看除錯工具的源**，一邊看應用協議，其實沒什麼收穫，花了兩天時間，就是把通訊平台的基本框架搭了起來而已，嚴重的偏題……
到了第3天，我開始去網上查資料，突然意識到搞硬體的，都乙個核心，所謂的控制器，也就是板卡的晶元是關鍵！於是開始以sja1000為重點搜尋，意識到乙個嚴重的缺陷：我所有的困惑都在於對於這款晶元的基本操作原理不清楚！而且，晶元功能雖然很多，但是所謂「板卡」，就已經把很多方面封裝到了驅動函式裡面，只留下一些關鍵的知識需要去掌握。比如can控制器sja1000，工程師需要理解的核心知識就是id的驗收，也就是位址匹配的原理和應用方法。花了半天時間把這部分理解、程式設計、實驗驗證。
但是，出現新情況：應用給的例子與實際結果不符！
我嘗試去發現一些id匹配的規律，未果，抓狂。期間靈感迸發，想到乙個窮舉性的辦法，很快把2^11個id跑了一遍，抓出匹配的，從而發現了規律，但是按照應用的規定、板卡的api說明、以及書中can的規範，無法理解。。。。到底是哪個出了錯？？
我繼續實驗板卡的例子程式，乃至機器數的big endian、little endian都懷疑了一遍，板卡api說明和書中can規範是吻合的。
我擴大戰線，把驗收的兩種方式都看了一遍，從標準幀又看到了擴充套件幀，認定了應用規定的配置下，標準幀的11位驗收是不可能得到實際中的結果的。翻pdf間，突然意識到乙個矛盾的地方：「應用採用pelican方式……使用標準幀」——這矛盾嘛！pelican工作模式是支援擴充套件幀的好不好？！！
於是，恍然……憤怒……洩憤……重新在草稿紙上演算，釋然。
接下來，才真正進入正題：can上層協議的編寫、除錯。無法是如何制定id位址格式，資料幀組裝、拆解、校驗和計算之類的。這時，我已經開始意識到：應用層給的東西，太不可靠了。沒有任何設計說明，我就小心翼翼的讀了一下幀組裝和校驗的**，一邊加注釋，花了一上午時間才看懂，也知道它可疑。於是另外寫了乙個，單步除錯走了一遍，覺得還不可靠，又用草稿紙演算了一把，加了兩個關於幀編號和尾幀長度的loop invariant斷言，才放心，此時已經下午了，咬咬牙，接著除錯，晚飯時候才通過所有斷言。再挑了5個測試用例測了一遍，果然沒問題了，至此確認：在某些特殊情況下，確實它錯了。
吃完晚飯，想剛才寫loop invariant的痛苦，有一次意識到：寫程式，尤其是這種演算法類程式，應該多用草稿紙演算的，效率可以更高些。。。。我本來知道應該這麼做的，都怪當時急紅了眼……絆蠻……
總結：什麼樣的活，有什麼樣的工作思路、工作模式。
模式1：關於物資—— 一般的東西，按程式走，不用費神；重要事項，自己動手，豐衣足食。
模式2：關於硬體—— 搞硬體的工程師，用晶元是基本功！要靜得下心，看資料，理解快；有問題，想原理。
模式3：關於軟體開發——基本功的問題，好好看書、練習；設計的問題，多總結，實用即可； 演算法、除錯的問題，多用草稿紙！
杯具啊 又一次誤入嵌入式的深淵
這次是要搭乙個can rs422的通訊平台，包括硬體環境和上層協議的控制邏輯。好久不做這種純技術的工作了，我走了不少彎路，又一次誤入嵌入式的深淵 很慚愧。硬體方面，買的是zlg的板子，我沒想太多以為走程式就可以了，可是，國企，唉，最後還是自己做的線纜，這裡耽誤了一天的功夫 還好，簡單的活還是會的，用...
又一次講課
今天早上1，2節在海韻404給學生上了習題課，講述大概有一節半的時間。台下學生是軟體學院2007級，大概130多號人物，講授課程是計算機網路的習題課。雖然前幾天已做好功課，寫好習題課課件，大概理清要講的內容，但是今天兩節課上完，感覺還是一般，表達技巧和能力停滯不前。講課時有注意到抑揚頓挫 語速 咬字...
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