基於ROS使用OpenCV進行人臉識別

攝像頭：1個;

usb資料線：1個；

這裡需要使用usb-cam軟體包：

$ cd ~/catkin_ws/src  

$ git clone 
$ cd ~/catkin_ws 
$ catkin_make

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

執行上面的節點，這時該節點會不斷的發布/usb_cam/image_raw話題。如下圖所示：

下面的程式將使用這個話題資料。

#include #include #include #include #include #include #include #include using namespace std;

using namespace cv;
cascadeclassifier face_cascade;
static const std::string opencv_window = "raw image window";
class face_detector
~face_detector()
void imagecb(const sensor_msgs::imageconstptr& msg)
catch (cv_bridge::exception& e)
// draw an example circle on the video stream
if (cv_ptr->image.rows > 400 && cv_ptr->image.cols > 600)
} void detect_faces(cv::mat img)
point org = point(40,40);
if (faces.size() >= 1) 
imshow(opencv_window,img);
waitkey(3);
} static scalar randomcolor( rng& rng ) 
};int main(int argc, char** argv)
" "");
parser.about( "\nthis program demonstrates using the cv::cascadeclassifier class to detect objects (face + eyes) in a video stream.\n"
"you can use haar or lbp features.\n\n" );
parser.printmessage();
string face_cascade_name = parser.get("face_cascade");
//-- 1. load the cascades
if( !face_cascade.load( face_cascade_name ) )
;ros::init(argc, argv, "face_detector");
face_detector ic;
ros::spin();
return 0;
}

cmake_minimum_required(version 2.8.3)

project(cv_bridge_tutorial_pkg)
find_package(catkin required components
cv_bridge
image_transport
roscpp
sensor_msgs
std_msgs
)find_package( opencv required )
catkin_package()
include_directories(
$ $
)add_executable(sample_cv_bridge_node src/sample_cv_bridge_node.cpp)
target_link_libraries(sample_cv_bridge_node$$
)include_directories($ $)

不懂得也可以參考《ros學習筆記6（package.xml》

<?xml version="1.0"?>

cv_bridge_tutorial_pkg
0.0.0
the cv_bridge_tutorial_pkg package
lentin
todo
catkin
cv_bridge
image_transport
roscpp
sensor_msgs
std_msgs
cv_bridge
image_transport
roscpp
sensor_msgs
std_msgs

然後：roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

最後：rosrun cv_bridge_tutorial_pkg sample_cv_bridge_node

結果如圖所示：下圖帥哥為我舍友（沒辦法，他的**較帥，單身可撩）！

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