ROS實現1個客戶端向2個伺服器請求service

2021-09-24 05:14:27 字數 2988 閱讀 9337

建立工作空間，並在工作空間中建立src資料夾，返回ws資料夾，編譯工作空間

mkdir ws/src


cd ws


catkin_make
在工作空間中建立程式包

catkin_create_pkg my_pkg std_msgs rospy roscpp
進入程式包中，在程式包中建立msg和srv資料夾，在msg資料夾中建立msg1.msg檔案（空的即可，本例中不需要message型別），在srv資料夾中建立兩個檔案：srv1.srv和srv2.srv

srv1.srv中輸入以下**：

int32 a


int32 b


int32 c


---int32 sum
srv2.srv中輸入以下**：

int32 a


int32 b


int32 c


---int32 multiply
---表示分割客戶端與伺服器的資料型別，前面三個是客戶端的請求的資料型別，後面是伺服器的資料型別。

開啟package.xml檔案，把以下兩句取消注釋

message_generation


message_runtime
開啟cmakelist.txt檔案，做如下修改

find_package(catkin required components


roscpp


rospy


std_msgs


message_generation


)add_message_files(


files


msg1.msg


)add_service_files(


files


srv1.srv


srv2.srv


)generate_messages(


dependencies


std_msgs


)catkin_package(


# include_dirs include


# libraries my_pkg


catkin_depends roscpp rospy std_msgs message_runtime


# depends system_lib


)include_directories(include $)


add_executable(request src/request.cpp) #這裡括號裡面，前面是節點名，後面是對應的cpp檔案


add_executable(response src/response.cpp)


add_executable(response2 src/response2.cpp)


add_dependencies(request my_pkg_generate_messages_cpp)


add_dependencies(response my_pkg_generate_messages_cpp)


add_dependencies(response2 my_pkg_generate_messages_cpp)


target_link_libraries(request


$)target_link_libraries(response


$)target_link_libraries(response2


$)
在ws/src/my_pkg/src中建立3個cpp檔案，

request.cpp

#include "ros/ros.h"


#include "my_pkg/srv1.h"


#include "my_pkg/srv2.h"


#include int main(int argc, char **ar**)


return 0;


}
response.cpp

#include "ros/ros.h"


#include "my_pkg/srv1.h"


bool add(my_pkg::srv1::request &req,


my_pkg::srv1::response &res)


int main(int argc, char **ar**)
response2.cpp

#include "ros/ros.h"


#include "my_pkg/srv2.h"


bool multiply(my_pkg::srv2::request &req,


my_pkg::srv2::response &res)


int main(int argc, char **ar**)
返回工作空間目錄，編譯工作空間

catkin_make
啟動ros

roscore
開啟新的終端，進入工作空間目錄 ws，並且source一下

source devel/setup.bash


rosrun my_pkg response
再開啟新的終端，進入工作空間目錄 ws，並且source一下

source devel/setup.bash


rosrun my_pkg response2
再開啟新的終端，進入工作空間目錄 ws，並且source一下，即可執行。

source devel/setup.bash


rosrun my_pkg request
總結，先建立工作空間，編譯工作空間，建立程式包，建立msg srv檔案，修改package.xml檔案和cmakelist.txt檔案，編寫cpp或py檔案，重新編譯工作空間，最後執行ros即可。

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