樹莓派3B 安裝ubuntu16 04與ROS

4、完成系統初始化後，首先將系統設定為免輸入密碼登入模式，將當前使用者設定為管理員。

5、完成之後首先更改系統的軟體源

（備份原配置檔案）

$sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

（修改軟體源）

$sudo gedit /etc/apt/sources.list

新增清華大學軟體源，把下面的內容複製到sources.list中，替換已有內容：

deb xenial-updates main restricted universe multiverse deb-src xenial-updates main restricted universe multiverse deb xenial-security main restricted universe multiverse deb-src xenial-security main restricted universe multiverse deb xenial-backports main restricted universe multiverse deb-src xenial-backports main restricted universe multiverse deb xenial main universe restricted deb-src xenial main universe restricted

之後進入系統軟體與更新

打上這四個勾，更新介面中將重要更新打上

然後

sudo apt-get update

確保update無問題後在進行下面的步驟

二.安裝ros

2.1新增軟體源

sudo sh -c 『echo 「deb $(lsb_release -sc) main」 > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list』

（使用ros官方軟體源）

2.2設定金鑰

2.3 安裝

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

sudo rosdep init

rosdep update

echo 「source /opt/ros/kinetic/setup.bash」 >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

vnc的設定與鏈結

請參考我的另一篇文章：

ubuntu安裝vnc server-x11vnc並設定開機自動啟動

ubuntu安裝x11vnc並設定開機自動啟動

安裝x11vnc

開啟終端，使用如下命令x11vnc

sudo apt-get install x11vnc

手動連線

終端輸入：

sudo /usr/bin/x11vnc -display :0 -auth /var/run/lightdm/root/:0 -forever -bg -o /var/log/x11vnc.log -rfbauth /etc/x11vnc.pass -rfbport 5900

設定開機啟動

設定密碼預設儲存在 /home/「user」/.vnc/passwd

sudo x11vnc -storepasswd

設定密碼儲存位置

sudo x11vnc -storepasswd in /etc/x11vnc.pass

將使用者目錄下的passwd檔案內容copy到 /etc/x11vnc.pass下

sudo cp /home/「user」/.vnc/passwd /etc/x11vnc.pass

配置x11vnc為跟隨系統自動啟動

需要新建乙個檔案/etc/init/x11vnc.conf

sudo touch /etc/init/x11vnc.conf

要對檔案修改需要許可權才能修改

sudo chmod a+w /etc/init/x11vnc.conf

在x11vnc.conf檔案裡加入：

start on login-session-start

script

x11vnc -display :0 -auth /var/run/lightdm/root/:0 -forever -bg -o /var/log/x11vnc.log -rfbauth /etc/x11vnc.pass -rfbport 5900

end script

儲存到此開機自動啟動就設定好了

連線部分：

在區域網中另一台pc開啟控制（搜尋vnc）

這裡寫描述

然後新建連線：

按圖中所示，協議那裡改一下，伺服器輸入被控制pc的ip（可在終端輸入 ifconfig檢視）密碼是登入密碼然後連線就行

樹莓派3B 安裝ubuntu16 04與ROS

樹莓派3b 安裝

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樹莓派3B 安裝opencv

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