Eigen庫的簡單使用

eigen是乙個c++開源線性代數庫。提供有關矩陣的的線性代數運算，解方程等功能。

官方的文件在此，本文是簡單的使用，以slam十四講**閱讀，快速入門。

$ sudo apt-get install libeigen3-dev

module

contents

#include

matrix and array classes, basic linear algebra (including triangular and selfadjoint products), array manipulation

#include

transform, translation, scaling, rotation2d and 3d rotations (quaternion, angleaxis)

#include

inverse, determinant, lu decompositions with solver (fullpivlu, partialpivlu)

#include

llt and ldlt cholesky factorization with solver

#include

householder transformations; this module is used by several linear algebra modules

#include

svd decompositions with least-squares solver (jacobisvd, bdcsvd)

#include

qr decomposition with solver (householderqr, colpivhouseholderqr, fullpivhouseholderqr)

#include

eigenvalue, eigenvector decompositions (eigensolver, selfadjointeigensolver, complexeigensolver)

#include

sparse matrix storage and related basic linear algebra (sparsematrix, sparsevector)

#include

includes core, geometry, lu, cholesky, svd, qr, and eigenvalues header files

#include

includes dense and sparse header files (the whole eigen library)

文件很多，形式多樣，具體見下面的**段及注釋。

#inlcude #include #include using namespace std;

int main( int argc, char** ar** )

#include #include using namespace std;

#include // eigen 幾何模組
#include /****************************
* 本程式演示了 eigen 幾何模組的使用方法
****************************/
int main ( int argc, char** ar** )
{ // eigen/geometry 模組提供了各種旋轉和平移的表示
// 3d 旋轉矩陣直接使用 matrix3d 或 matrix3f
eigen::matrix3d rotation_matrix = eigen::matrix3d::identity();
// 旋轉向量使用 angleaxis, 它底層不直接是matrix，但運算可以當作矩陣（因為過載了運算子）
eigen::angleaxisd rotation_vector ( m_pi/4, eigen::vector3d ( 0,0,1 ) ); //沿 z 軸旋轉 45 度
cout .precision(3);
cout<
用到的就是這些函式。
其中ctime用於計時。
**讀完，應該能理解不少，如果其他需求還需要看官方文件。
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