eigen中關於旋轉可以用尤拉角，旋轉向量，旋轉矩陣，四元數來表示。
首先是尤拉角表示法，我們可以用繞某個軸旋轉來表示。
旋轉向量就是用乙個旋轉軸和乙個旋轉角來表示旋轉。
旋轉矩陣用乙個矩陣來表示空間中的旋轉變換關係。
四元數用４個變數來表示旋轉（增加乙個緯度），可以避免萬向節鎖現象。
（1）旋轉向量->旋轉矩陣
（2）旋轉向量->四元數
（３）旋轉向量->尤拉角
#include #include #include #include #include #include #include using namespace std;
int main()
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