ROS tf變換之小龜跟隨

廣播turtle1和turtle2相對於世界座標系的座標變換，收聽turtle1和turtle2之間的座標變換，然後用鍵盤控制turtle1運動，turtle2跟隨turtle1運動。

１、turtle_tf_broadcaster.cpp

#include #include #include std::string turtle_name;

void posecallback(const turtlesim::poseconstptr& msg)
int main(int argc, char** ar**)
; turtle_name = ar**[1];
// 訂閱烏龜的pose資訊
ros::nodehandle node;
ros::subscriber sub = node.subscribe(turtle_name+"/pose", 10, &posecallback);
ros::spin();
return 0;
};

#include #include #include #include int main(int argc, char** ar**)

catch (tf::transformexception &ex) 
// 根據turtle1和turtle2之間的座標變換，計算turtle2需要運動的線速度和角速度
// 並發布速度控制指令，使turtle2向turtle1移動
geometry_msgs::twist vel_msg;
vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getorigin().y(),
transform.getorigin().x());
vel_msg.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transform.getorigin().x(), 2) +
pow(transform.getorigin().y(), 2));
turtle_vel.publish(vel_msg);
rate.sleep();
}return 0;
};

cmake_minimum_required(version 2.8.3)

project(learn_tf)
find_package(catkin required components
geometry_msgs
roscpp
tfturtlesim
)catkin_package(
)## specify additional locations of header files
## your package locations should be listed before other locations
include_directories(
# include
$)add_executable(turtle_tf_broadcaster src/turtle_tf_broadcaster.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_broadcaster $)
add_executable(turtle_tf_listener src/turtle_tf_listener.cpp)
target_link_libraries(turtle_tf_listener $)

<?xml version="1.0"?>

learn_tf
0.0.0
the learn_tf package
patience
todo
catkin
geometry_msgs
roscpp
tfturtlesim
geometry_msgs
roscpp
tfturtlesim
geometry_msgs
roscpp
tfturtlesim

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