帆板控制系統要求
1 、基本要求
（1）用手轉動帆板時，能夠數字顯示帆板的轉角 θ 。顯示範圍為 0~60°，
分辨力為 2°，絕對誤差≤5°。
（2）當間距 d=10cm 時，通過操作鍵盤控制風力大小，使帆板轉角 θ 能夠
在 0~60°範圍內變化，並要求實時顯示 θ 。
（3）當間距 d=10cm 時，通過操作鍵盤控制風力大小，使帆板轉角 θ 穩定
d調節裝置轉速控制風力角度檢測訊號轉軸帆板風扇θ鍵盤數字顯示f-2在 45°±5°範圍內。要求控制過程在 10 秒內完成，實時顯示 θ ，並由聲光提示，以便進行測試。
2 、發揮部分
（1） 當間距 d=10cm 時，通過鍵盤設定帆板轉角，其範圍為 0~60°。要求
θ 在 5 秒內達到設定值，並實時顯示 θ 。最大誤差的絕對值不超過5°。
（2） 間距 d 在 7~15cm 範圍內任意選擇，通過鍵盤設定帆板轉角，範圍為0~60°。要求 θ 在 5 秒內達到設定值，並實時顯示 θ 。最大誤差的絕0對值不超過 5°。
（3） 其他。
源程式：
#include #include#define gpio_key p1
#include<1602.h>
int z=0,pwm,a=0,keyvalue,k,q=0;
unsigned char model,ok,keydata,cancel,sure,keyvalue1;
unsigned int angle,setangle,count;
char increment_angle;
unsigned char code ascii[12]=;
bit dir,dir2;
sbit out=p2^0;
sbit led1=p2^1;
sbit led2=p2^2;
sbit aa=p3^6;
sbit bb=p3^7;
void delay(uint i)
void delay500ms()
while (--j);
} while (--i);
}struct
pid;
void lcddatepro()
int key_dispos()
q0=keydata;
i++;
}q=q1*10+q0;
lcdwritecom(0x80+0x40);
lcdwritedata(ascii[q/10%10]);
lcdwritecom(0x80+0x41);
lcdwritedata(ascii[q%10]);
return q;
}
int keydown()
//測試行
gpio_key=0xf0;
switch(gpio_key)
while((a<50)&&(gpio_key!=0xf0)) //檢測按鍵鬆手檢測
return keyvalue;
} }return 16;
}void dataprokeyvalue()
if(keyvalue1==7)
if(keyvalue1==11)
if(keyvalue1==15)
if(keyvalue1==14)
if(keyvalue1==13)
if(keyvalue1==12)
if(keyvalue1==10)
if(keyvalue1==9)
if(keyvalue1==8)
if(keyvalue1==6)
if(keyvalue1==5)
if(keyvalue1==4)
if(keyvalue1==2)
if(keyvalue1==1)
if(keyvalue1==0)
}keyvalue1=20;
}void int_all()
void timer1init()
void pid_init()
void pid_realise(float angle)//實現pid
else
}} increment_angle = pid.kp*pid.error+gex*pid.ki*pid.error_add+pid.kd*(pid.error-pid.error_next);//增量計算公式
pid.error_next = pid.error; }
void main()
if((pwm>=90)||(dir3==1))
if((pwm<=0)||(dir3==0))
}if(model==2)
if(pwm<0)
}if(model==3)
if(pwm<0)
}if(model==4)
if(cancel==1)
}cancel=0;
} }
} void timer0() interrupt 1
else
if(dir1!=dir2)
else
}if(dir1==0&&dir2==1)
else
}} dir2=dir1;
}void time1(void) interrupt 3
if(countelse
}
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