Ubnutu16 04 系統下編譯PX4韌體方法

2021-09-25 08:14:50 字數 3046 閱讀 3850

今天開始準備在ubuntu16.04下搭建px4的開發環境。早就聽說源**編譯的過程中有很多坑，所以在編譯源**之前在網上搜尋了很多教程，其中這個教程寫的非常詳細：

這篇部落格是2023年8月的，想起自己曾經在2023年5月左右配置過相同的開發環境，踩坑踩到懷疑人生。編譯安裝過程中的很多問題在這邊部落格中都可以找到。但是由於我在編譯的時候確實出現了跟那篇博文不同的問題，因此決定單獨記一下筆記，一來防止自己忘記，二來如果各路大佬看到如果有錯誤的話也煩請糾正一下。

首先，新增使用者組，然後把ubuntu自帶的modemmanager管理器解除安裝掉。**如下（執行完**需要登出使用者並重新登入）：

sudo usermod -a -g dialout $user


sudo usermod -a -g dialout $user


sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -y


sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa


sudo apt-get update


sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip -y


sudo apt-get install python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y


sudo apt-get install openjdk-8-jre


sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-8-jdk openjdk-8-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y


sudo add-apt-repository ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa


sudo apt-get update


sudo apt-get install python-serial openocd -y


sudo apt-get install flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo build-essential -y


sudo apt-get install libftdi-dev libtool zlib1g-dev python-empy -y


sudo apt-get install lsb-core


sudo apt-get install python-jinja2


sudo apt-get install python-pip


sudo pip install numpy toml
現在還差乙個最重要的模組沒有安裝，就是gcc-arm-none-eabi，這個是在ubuntu編譯arm程式的必備工具。我們可以隨意安裝乙個，直接使用sudo apt-get install 方式就可以，但是這樣安裝的預設版本一般都不能滿足要求。在這裡，如果各位想試錯誤的話，可以先暫時隨意安裝乙個，**如下：

sudo add-apt-repository ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa


sudo apt-get update


sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi -y
安裝之後，可以使用arm-none-eabi-gcc --version來檢視我們安裝的是哪個版本，我這裡是4.9.3。

第一步：執行如下操作，如果期間提示失敗之類的，就將src資料夾中的內容清空，然後重新git clone即可，有時候網速確實慢的可怕，可怕，真可怕。。。

mkdir -p ~/pixhawk/src


cd ~/pixhawk/src


git clone 


cd firmware


git submodule update --init --recursive
其一是gcc-arm-none-eabi的版本，我們上文提到過了，也是很多部落格中提到的共同問題。

其二是我們所使用的是哪款硬體，因為pixhawk和pixhawk2對應的韌體是不一樣的，這個問題我們可以訪問px4的github源**的網頁下邊有詳細的說明，如下所示：

如圖可以看出，我們使用的是pixhawk2，因此需要編譯px4_fmu-v3_default這個版本。另外在這裡也說明一下，這種readme真的很有用，它有時會幫助我們解決很多問題。下邊就可以編譯源**了：

make px4_fmu-v3_default
不出所料，果然報錯了，但是這種錯誤並不是提示缺少某些東西或者類似flash記憶體不足之類的。而是類似於我們編寫普通c++**時出現的類似語法錯誤、函式呼叫錯誤或者檔案包含錯誤等等。很明顯，這種錯誤與我們的系統無關，與我們的開發環境無關，與人家的開源**也無關。嗯是的，終極原因就是gcc-arm-none-eabi的版本問題！

＃將以前版本的解除安裝掉


sudo apt-get remove gcc-arm-none-eabi


＃解壓tar -jxf gcc-arm-none-eabi-8-2019-q3-update-linux.tar.bz2


＃移動sudo mv gcc-arm-none-eabi-8-2019-q3-update-linux.tar.bz2 /opt
然後進入~/.bashrc檔案，在裡面新增這樣一句話：

export path=/opt/gcc-arm-none-eabi-8-2019-q3-update/bin:$path
然後儲存並關閉檔案，在終端中執行：

source ~/.bashrc
如果**有錯誤，歡迎各位指正。

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