我們提到標定，很多情況下想到的是用棋盤圖，用張正友的方法
在matlab或者opencv裡進行標定
然而，這只是第一步，在工業上應用的相機還有一步操作
那就是相機座標系和世界座標系的關係
在用棋盤圖示定時，提及世界座標系是不太準確的，因為標定方法是假定的相機座標系和世界座標系有一定關係，並且假定了x，y的指向，因此這裡可以說它是假定世界座標系，而非我們所需的世界座標系。因此這裡我們只能得到內參，無法得到準確的外參。
我們想要相機座標系和世界座標系產生關係需要五步
①確定世界座標系的位置：我們可以把相機裝到固定位置，然後我們將我們的世界座標系設定到與相機固連的結構上，這樣世界座標系和相機座標系之間的轉換便已確定。
②設定世界座標系：設定方法有很多，比較常見的方法是利用雷射跟蹤儀定位到我們設定的世界座標系的原點，將該點設定為（0,0,0）點，並設定好x，y，z的指向（這些設定均在跟蹤儀完成）。
③獲取世界座標系：此時我們在相機前放置我們的高精度雷射標定板（板上有雷射的定位點），此時我們用雷射跟蹤儀測出在之前設定的世界座標系下，此時板上的定位點的三維資訊。
④獲取對應影象：同時我們需要用相機拍攝當前場景影象。
⑤標定這樣我們便獲得了世界座標系下的影象，以及影象上定位點的世界座標。有了x，y，z和u，v，我們便可利用opencv或者matlab實現
相機外參標定。
無參相機標定
許多的計算機視覺應用的核心都在於尋找乙個合理的數學模型來描述成像過程，帶徑向畸變的針孔模型就是目前最常用的模型之一，其平衡了精度和複雜度，能夠滿足這些應用的需要。於此同時，為解決特殊成像相機的無約束非參模型也被發現具有比引數模型具有更好效果，即便使用較為簡易的設施。雖然無引數模型具有更高的精度，但是...
相機標定和座標變換
通過相機的標定得到相機內參和外參和畸變係數。內參矩陣 外參矩陣 畸變係數 注意 單目標定的外參矩陣，運用只能對應相應的棋盤的世界座標系。雙目標定可以確定唯一的外參矩陣。相機座標系 以光心為相機座標系的原點，以平行於影象的x和y方向為xc軸和yc軸，zc軸和光軸平行，xc，yc，zc互相垂直，單位是長...
多相機座標轉換 相機標定及座標系變換
slam系統需要多種感測器支援，通常市場上常見的就是camera感測器，例如單目攝像頭，雙目攝像頭，rgb d相機等等。不論是深度相機，紅外相機，還是rgb相機，都是需要標定的，每乙個相機的內參都是固定的，相機標定也是產品落地必須做的乙個工程化步驟。多個相機需要對每個相機分別標定。相機矯正上，比較常...