1、世界座標系和相機座標系的關係：
從世界座標系到相機座標系，涉及到物體的旋轉和平移。繞著不同的座標軸旋轉不同的角度，得到相應的旋轉矩陣。如下圖所示：
於是，從世界座標系到相機座標系，涉及到旋轉和平移（其實所有的運動也可以用旋轉矩陣和平移向量來描述）。繞著不同的座標軸旋轉不同的角度，得到相應的旋轉矩陣，如下圖所示：
於是可以得到 p 點在相機座標系下的座標：
從相機座標系到影象座標系，屬於透視投影關係，從3d轉換到2d。
2、齊次座標系：
齊次座標就是將乙個原本是n維的向量用乙個n+1維向量來表示，是指乙個用於投影幾何裡的座標系統，如同用於歐氏幾何裡的笛卡兒座標一般。英文名稱homogeneous coordinate system。也就是說homogeneous國內翻譯為「齊次」。
二維點(x,y)的齊次座標表示為(hx,hy,h)。由此可以看出，乙個向量的齊次表示是不唯一的，齊次座標的h取不同的值都表示的是同乙個點，比如齊次座標(8,4,2)、(4,2,1)表示的都是二維點(4,2)。
齊次座標表示是計算機圖形學的重要手段之一，它既能夠用來明確區分向量和點，同時也更易用於進行仿射（線性）幾何變換。」—— f.s. hill, jr。
給出點的齊次表示式[x y h]，就可求得其二維笛卡爾座標，即
許多圖形應用涉及到幾何變換，主要包括平移、旋轉、縮放。以矩陣表示式來計算這些變換時，平移是矩陣相加，旋轉和縮放則是矩陣相乘，綜合起來可以表示為p』 = m1p+ m2（注：因為習慣的原因，實際使用時一般使用變化矩陣左乘向量）(m1旋轉縮放矩陣， m2為平移矩陣， p為原向量 ，p』為變換後的向量)。引入齊次座標的目的主要是合併矩陣運算中的乘法和加法，表示為p』 = mp的形式。
你會發現(1, 2, 3), (2, 4, 6) 和(4, 8, 12)對應同乙個euclidean point (1/3, 2/3)，任何標量的乘積，例如(1a, 2a, 3a) 對應 笛卡爾空間裡面的(1/3, 2/3) 。因此，這些點是「齊次的」，因為他們代表了笛卡爾座標系裡面的同乙個點。換句話說，齊次座標有規模不變性。
使用齊次座標的另乙個好處是，能夠表示n維空間中的無窮遠點，即（x1,x2,…,xn,0）表示n維空間中無窮遠點，而它在n+1維空間中該點是在有限區域內的。有了上面的齊次座標的概念，我們就可以把上面三種變換的形式統一起來。
3、相機座標系
四個座標軸的變換關係：
（1）從 world 到 camera
（2）從camera到image
（3）從 image 到 pixel
（4）從world 到 pixel
相機內參外參
參考資料 說內參矩陣之前，還得再引入畫素座標系的概念。上述影象點的表示是長度單位，不是畫素，由於我們拿到的影象是以畫素來衡量的，因此還需要將影象座標系轉化為畫素座標系。在此直接給出結論 於是之前的相機矩陣又得新增一項 上述推導中有乙個假設前提，就是相機的感光元件是正方形的，感光元件的安裝也是通過光軸...
基於OpenCV的單目工業相機內外參標定
1.工業相機內參和畸變係數標定 2.工業相機外參標定，用於座標系轉換 標定板，最好採購精度較高的玻璃標定板，自己列印的a4紙質標定板坑死我了，光是卡尺測量誤差就在1mm，標定過程中還有變形 d65光箱，有條件的話 void cameracalibration computeactualchessbo...
工業相機內外觸發以及控制頻閃燈
1 說明 內觸發 通過軟體控制採集影象和停止採集，採集幀率由軟體控制。外觸發 相機開始採集後，等待外部電訊號脈衝，乙個脈衝採集一張。幀率由脈衝的頻率控制。外觸發的優點 多台相機可以通過乙個觸發源同步採集。2 硬體接線 一般相機的航空插頭有好多針腳。其中兩個是負責供電的。還有標識input的就是外部觸...