pangolin於SLAM的實戰學習（三）

目錄

9.繪製點和製作點雲效果

10.將影象特徵點加入原第八程式

程式：上一節：

繪製點是比較簡單的：

在繪圖的子函式中加入類似如下語句即可，給予顏色和位置。

for(int p=0;p繪製點雲還需要原始點的資訊。類似於slam14講的第五講拼接點雲。

cv::mat color = colorimgs[i]; 
cv::mat depth = depthimgs[i];
eigen::isometry3d t = poses[i]; 
for ( int v=0; v(v);
for ( int u=0; u( v )[u]; // 深度值
if ( d==0 ) continue; // 為0表示沒有測量到
eigen::vector3d point; vectorpoint_pose;
point[2] = double(d)/depthscale; 
point[0] = (u-cx)*point[2]/fx;
point[1] = (v-cy)*point[2]/fy; 
eigen::vector3d pointworld = t*point;
point_pose.push_back(pointworld[0]);
point_pose.push_back(pointworld[1]);
point_pose.push_back(pointworld[2]);
point_pose.push_back(double(data[3*u+0]));
point_pose.push_back(double(data[3*u+1]));
point_pose.push_back(double(data[3*u+2]));
pose_of_world.push_back(point_pose);
point_pose.clear();} }

大概效果這樣：

要修改的地方有獲取特徵點位置與顏色：

feature_img = color.clone();

cv::ptrdetector;
detector = orb::create();
vector< cv::keypoint > kp1;
detector->detect( color, kp1 ); 
for(int kp_num=0;kp_numpoint_pose;
eigen::vector3d point;
// 深度值
unsigned int d = depth.ptr(int ( kp1[kp_num].pt.y ))[int(kp1[kp_num].pt.x)]; 
point[2] = double(d)/depthscale; 
point[0] = (int (kp1[kp_num].pt.x)-cx)*point[2]/fx;
point[1] = (int (kp1[kp_num].pt.y)-cy)*point[2]/fy; 
eigen::vector3d pointworld = t*point;
point_pose.push_back(pointworld[0]);
point_pose.push_back(pointworld[1]);
point_pose.push_back(pointworld[2]);
point_pose.push_back(double(color.at(int ( kp1[kp_num].pt.y ),int ( kp1[kp_num].pt.x ))[0]));
point_pose.push_back(double(color.at(int ( kp1[kp_num].pt.y ),int ( kp1[kp_num].pt.x ))[1]));
point_pose.push_back(double(color.at(int ( kp1[kp_num].pt.y ),int ( kp1[kp_num].pt.x ))[2]));
pose_of_world.push_back(point_pose);
point_pose.clear();
}

if(int ( kp1[kp_num].pt.y)-1>0&int(kp1[kp_num].pt.y)-1<640&int(kp1[kp_num].pt.y)-1>0&int(kp1[kp_num].pt.y)-1<640)

}}

//畫點

glpointsize(2);
glbegin(gl_points);
for(int p=0;p修改gui：
//設計顯示面板
pangolin::createpanel("menu").setbounds(0.33,1,0.0,0.3);
//定義面板
pangolin::view& fea_image = pangolin::display("feature") 
.setbounds(0,0.5,0.0,0.33,1024.0f/768.0f)
.setlock(pangolin::lockleft, pangolin::lockbottom);
pangolin::view& rgb_image = pangolin::display("rgb") 
.setbounds(0,0.5,0.33,0.66,1024.0f/768.0f)
.setlock(pangolin::lockleft, pangolin::lockbottom);
pangolin::view& depth_image = pangolin::display("depth")
.setbounds(0,0.5,0.66,0.99,1024.0f/768.0f)
.setlock(pangolin::lockleft, pangolin::lockbottom);

pangolin庫的簡單使用

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