slam14講 slam的環境搭建

2021-10-23 01:22:12 字數 3205 閱讀 8771

一.

物理機的環境：win10

虛擬機器的版本：vm 14

sudo apt-get install cmake cmake-gui
安裝好之後可檢視版本：

cmake --version
3 . pcl的安裝：因為pcl的庫比較複雜，所以先安裝pcl，安裝之前請拍攝快照備份。1）安裝依賴庫：

sudo apt-get update


sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev


sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev


sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common


sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev


sudo apt-get install libeigen3-dev


sudo apt-get install libboost-all-dev


sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev 


sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config 


sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 


sudo apt-get install mono-complete


sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre 


sudo apt-get install libopenni-dev 


sudo apt-get install libopenni2-dev 


sudo updatedb
注1：如果有的庫找不到：在輸入一部分後按tab鍵 會自動搜尋可用的庫

如：sudo apt-get install openjdk再按下tab鍵。

注2：我沒有安裝以下

sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
也成功了。使用暫時沒問題，可能是我沒用到qt，不知道。

2）安裝x11,opengl。

sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev
sudo apt-get install build-essvtk-7.1.1ential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
sudo  cmake-gui
關掉cmake-gui,進入vtk-7.1.1目錄的build，開啟終端：

make


sudo make install


cmake -dcmake_build_type=none ..


make


sudo make install
注：編譯時間較長，可根據電腦選擇

make -j4
注2：make時出現的問題：virtual memory exhausted無法分配記憶體

解決辦法：

出現這種問題的原因：

退出當前的make:

make clean

在桌面開啟終端，按下面操作：

完成後，再次進入pcl-pcl-1.9.0的build下：

make -j4


sudo make install
即可完成。

可進行測試：

參照部落格：

opencv和opencv_contrib的安裝：

可參照我之前的部落格：

5. kdevelop的安裝：

在桌面上開啟終端：

sudo apt-get install kdevelop
裡面的3rdparty就有，將其複製到各自新建的資料夾，並解壓。

1）sophus依賴項：

sophus是在eigen的基礎上開發的，不需要依賴項。直接進入解壓的sophus資料夾後新建build,進入build,編譯安裝。

cmake ..


make


sudo make install
2）ceres依賴項：

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoole-glog-dev libgtest-dev
注：如果有的庫版本不對，輸入該庫前程如libcxsparse再按下tab鍵可搜尋可用的庫。

之後也是一樣進入資料夾後，新建build,進入。

cmake ..


make


sudo make install
3）g2o的依賴項：

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libcholmod-dev
進行新建build，進入build。

cmake ..


make 


sudo make install
即可。

至此，14講前七章的內容的環境搭建成功。

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