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學習需具備的知識：
>高等數學、線性代數、概率論
>c++語言基礎
>linux基礎
指搭載特定感測器的主體，在沒有環境先驗資訊的情況下，於運動過程中建立環境模型，同時估計自己的運動。 如果這裡的感測器為相機，則成為視覺slam；
解決定位與地圖構建這兩個問題，即需要估計感測器自身的位置還要建立周圍環境模型；
當相機作為感測器的時候，我們要做的就是根據一張張連續運動的影象，從中估計出相機的運動以及周圍環境中的情況；
《概率機械人》、《計算機視覺中的多檢視幾何》、《機械人學中的狀態估計》等；
視覺里程計
後端優化
建圖回環檢測
opencv，pcl，g2o，ceres;
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