sophus庫的安裝問題
一些庫以及軟體的入門教程
tips：將ubuntu安裝到行動硬碟上
thinkpad-x395
amd® ryzen 7 pro 3700u w/ radeon vega mobile gfx × 8
ubuntu 18.04.03
kdevelop 4:5.2.1-1ubuntu4
cmake、g++等按照書上所說安裝就行
軟體的安裝可以參考這篇文章，比較全：
12.23. 20:17
出現問題：
/sophus/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment
unit_complex_.real() = 1.;
/sophus/sophus/so2.cpp:33:26: error: lvalue required as left operand of assignment
unit_complex_.imag() = 0.;
so2::
so2(
)
opencv的入門可以看看《opencv3程式設計入門》，《學習opencv3》這本太厚啃不動。。
入門：也可以參照opencv的官方教程，可以選擇不同版本：
git的安裝與使用：
eigen
繪圖工具gnuplot：
ceres入門：
本地固態win10 + 行動硬碟（kingston a400 120g+硬碟盒）ubuntu18.04.03
速度
移動硬碟盒支援usb 3.1，type-c介面，理論傳輸速度10gbps（1.25gb/s）
「usb 3.1標稱的介面理論速率是10gbps，但是其還保留了部分頻寬用以支援其他功能，因此其實際的有效頻寬大約為7.2gbps，理論傳輸速度應該可以達到900mb。」
儘管如此還是高於 sata3.0 的理論速度6gbps（768mb/s）
在解除了傳輸速度的限制後，系統的流暢程度就和硬碟有關了（4k隨機讀取速度 ？）
安裝
值得一提的是，之前按照正常安裝ubuntu，啟動引導器安裝於行動硬碟
嘗試過：
分割槽：/ + /boot + swap + /home 啟動引導器安裝在行動硬碟中
分割槽：/ + efi +swap + /home 啟動引導器安裝在行動硬碟中
分割槽：/ + /boot + swap + /home 啟動引導器安裝於 /boot
以上方案安裝完成後，進ufei bios切換系統時，出現ubuntu啟動項
將其設定為啟動首選項時，接上行動硬碟可以啟動兩個系統，拔掉則無法啟動任何系統，也無法從kingston盤啟動
所以之前只能將windows boot manager設定為首選項，沒有接上行動硬碟時預設啟動win10，要想使用ubuntu還需要進入bios切換，顯得麻煩
改進
後來在win10下，安裝easyufei，發現兩個系統的引導都安裝在win10的efi分割槽，ubuntu的引導檔案在/efi/boot/ubuntu下
於是嘗試將ubuntu再次重灌，分割槽方案為/ + efi +swap + /home 啟動引導器安裝在行動硬碟中
安裝完成後進入win10，使用easyufei備份現有efi系統分割槽，刪除在win10下efi分割槽中的ubuntu引導項，然後在還原efi系統分割槽中選中行動硬碟的efi系統分割槽（此時是可選的，以前安裝沒有分esp時行動硬碟各分割槽都是不可選的），選擇備份好的.esp檔案，還原。完成。
切到easyufei啟動項可以看到此時ubuntu引導位於行動硬碟的efi系統分割槽了
若ubuntu項還是出現在win10 efi區中，在easyufei中選擇重建efi分割槽，選中ubuntu的efi區中的sh…m64那個檔案，重建即可。
從此可以在bios中將ubuntu設定為啟動首選項，windows boot manager設定為第二：
待驗證
目前還未嘗試在其他電腦上啟動行動硬碟上的ubuntu，可能對其他電腦有驅動問題（？）也有可能無法啟動windows boot manager，若出錯，可以試試在grub.cfg中刪掉win10的啟動內容
至於在行動硬碟上執行系統，對硬碟的多次讀取，可能造成的硬碟（固態）的壽命縮短，沒有考察過
12.27. 17:07
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