slam十四講是高翔博士寫的非常經典的視覺slam書籍，記錄下學習心得，與大家分享學習。
一、知識總結
1、內積：描述向量間的投影關係
它是兩個向量張成的四邊形的有向面積。外積只對三維向量存在定義，可以表示旋轉^表示反對稱符號，外積公式：
3、歐氏變換：同乙個向量在各個座標系下的長度和夾角都不會發生變換，稱為歐氏變換。
4、旋轉矩陣：描述了旋轉本身。它是行列式為1的正交矩陣。so表示特殊正交群，集合定義如下：
5、世界座標系下向量a經過旋轉r和平移t到a』描述乙個歐氏空間完的變換關係。
6、變換矩陣和齊次座標是使用數學技巧，把轉換關係變為線性關係。變換矩陣為特殊歐氏群，表示為：
7、尤拉角：把乙個旋轉分解成三次繞不同軸的旋轉。使用前要定義方向，如：偏航-俯仰-滾轉等價於zyx旋轉。俯仰角為正負90度時，有萬向鎖（gimbal lock）問題，會丟失乙個自由度。
8、旋轉向量：使用方向與旋轉軸n一致，長度等於旋轉角的向量θ稱為旋轉向量，相比旋轉矩陣更加緊湊，維數為6維。旋轉矩陣和旋轉向量之間的公式叫羅德里格斯，轉換公式如下：
8、四元數q:用複數的乘法表示旋轉，緊湊的，沒有奇異性。性質：乙個模長為1的複數，可表示復平面的純旋轉；任意的旋轉都可以用互為相反數的四元數表示；滿足一定的運算。
公式表達如下：
二、**實踐
eigen庫的使用：(只有標頭檔案)
1、安裝eigen: sudo install libeigen3-dev
有檔案eigenmatrix.cpp
2、在cmakelists.txt中加
#新增標頭檔案
include_directories("/usr/include/eigen3")#（eigen的安裝位置）
更多eigen的知識
SLAM十四講 學習
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高翔視覺SLAM十四講學習筆記1
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《視覺SLAM十四講》學習日誌 一 預備知識
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