無人駕駛之《slam十四講》學習指南
因為slam十四講這本書比較讓剛學習的人難以適應，本人剛培訓完這本書，深感很多概念你可能自動懂了，也覺得自己已經講得讓幼兒園都能聽懂了，還是很多人聽不懂，所以本篇目的就是給大家劃重點，也是我們培訓最後的考試內容。
一、 預備知識
1.了解視覺slam的概念，和雷射slam區別在哪，slam是啥意識。
二、初識slam
1.掌握slam的基本框架及各部分的作用。
2.了解度量地圖和拓撲地圖的區別。
3.知道運動方程和觀測方程的意義和形式。
三、三維空間的剛體運動
1.掌握把三維向量張成反對稱矩陣的形式及「^」的意義。
2.知道座標變換的概念。
3.知道so(3)群和se(3)的形式和意義及兩者的區別。r與t的關係？
4.掌握旋轉向量和旋轉角的意義、計算方法及關係。
5.知道四元數、旋轉向量和旋轉矩陣的轉換關係。
6.知道尤拉角的意義及缺陷，如何用四元素表示旋轉？
7.了解相似變換，仿射變換，射影變換的意義及形式。
四、李群與李代數
1.了解群的性質，李群的性質，so(3)，se(3)的性質。
2.掌握李代數的幾何意義和算術意義。
3.了解李括號的意義。
4.了解李代數的性質。
5.掌握李代數和李群的轉換方法（會計算）（p71）。
6.掌握bch公式的思想和公式。
7.掌握左擾動模型的推導思想和應用場景。
8.重點掌握se(3)李代數的求導方法（見p76）左擾動模型。
五、相機與影象
1.掌握從畫素座標到相機座標系點的計算方法（比如如何計算三角測量時的角度?）。
2.掌握內參的意義。
3.了解徑向畸變和切向畸變的基本修正方法（物理的和數學的）。
4.掌握三角測距原理。
（本章考一題計算）
六、非線性優化
1.為什麼我們需要非線性優化，線性不可以嗎？
2.了解map的基本思想。
3.了解一階二階梯度法的計算式及優缺點。
4.掌握高斯牛頓法的計算式及優缺點。
5.重點掌握列文伯格馬誇爾特方法的計算式及與高斯牛頓法的區別。
七、視覺里程計1
1.知道orb演算法的基本原理，作用及與其他演算法比的優缺點。（fast? breif?）
2.知道對極幾何約束、p3p、icp的基本思想及求解方法。(重點考個icp，要求會svd)。
八、視覺里程計2
1.了解直接法的概念。
2.了解光流法的基本概念和應用條件。
3.了解直接法的優缺點。
十、後端1
1.ekf放在概率機械人考（可不看）。
2.重點掌握ba的基本思想和求解思想。（實際上第七章就有講到）
3.掌握為什麼h矩陣可以稀疏化（由j決定），及h矩陣的特點（2對角1對稱）
4.掌握p250圖與h矩陣的對應關係。
5.知道為什麼我們求解△xc和△xp時要用邊緣化，其好處是？△xc和△xp的意義是？
6.知道魯棒核函式的作用。
十一、後端2
1.知道pose graph的思想、求解方法及與ba的區別及優缺點。
（因子圖放在強化學習馬爾可夫講，可先不看）
十二、回環檢測
1.任意提出一種可行的回環檢測方法。
十三、建圖
1.根據上課講過的slam的基本步驟設計用orb,對極幾何,p3p,icp ba, pose graph設計任意一種slam框架。
SLAM十四講 學習
最近在看高翔博士的 視覺slam十四講，這本書對於入門來卻是非常的直接，有著很多可以學習借鑑的知識。但是只是看一遍並沒有多大的收穫，因此在這裡稍微的記錄，方便自己之後的回顧學習。首先是對自己學到的東西進行的反思，除了基本的概念之外，我還逐個把書上的 寫了一遍，並在ubuntu 18.04之上執行。這...
高翔視覺SLAM十四講學習筆記1
分割槽 boot邏輯分割槽，空間起始位置，200m 交換空間邏輯分割槽，空間起始位置，2倍記憶體 我是4g，所以421024 8192m 主分割槽邏輯分割槽，空間起始位置，盡可能大一些 至少20g home邏輯分割槽，空間起始位置，盡可能大 20g ubuntu16.04換清華源 備份 cd etc...
《視覺SLAM十四講》學習日誌 一 預備知識
slam簡介 我們眼中的世界在計算機中是乙個個由數字排列而成的矩陣 matrix 就像電影 黑客帝國 中的場景。我們要解決的就是讓計算機通過這種方式 理解 我們現在的世界。第一講習題 1.有線性方程ax b，若已知a，b，需要求解x，該如何求解？這對a和b有哪些要求？解 首先考慮非齊次線性方程的情況...