《視覺slam十四講》初學小白筆記（5）

2021-10-07 17:18:43 字數 2324 閱讀 9377

#include#includeusing namespace std;


#include#include#include#include#include#include#includeint main(int argc,char** ar**)


eigen::quaterniond q(data[6],data[3],data[4],data[5]);


eigen::isometry3d t(q); //將四元數轉成變換矩陣的旋轉部分


t.pretranslate(eigen::vector3d(data[0],data[1],data[2]));//t初始化平移向量部分


poses.push_back(t);


}//計算點雲並拼接


//相機內參（可通過標定得出，或者廠家告知）


double cx=325.5;


double cy=253.5;


double fx=518.0;


double fy=519.0;


double depthscale=1000.0;


cout<


pointcloud::ptr pointcloud(new pointcloud);


for(int i=0;i<5;i++)


}pointcloud->is_dense =false;


cout<


2.這裡不是很懂，他這個格式怎麼表達的？


//boost::format格式化字串，拼接出檔名


boost::format fmt("./%s/%d.%s"); //影象檔案格式


colorimgs.push_back(cv::imread((fmt%"color"%(i+1)%"png").str()));


depthimgs.push_back(cv::imread((fmt%"depth"%(i+1)%"pgm").str(),-1));//使用-1讀取原始
3.b,g,r如何得出來也不是很明白

//step為圖象畫素行的實際寬度


p.b=color.data[v*color.step+u*color.channels()];


p.g=color.data[v*color.step+u*color.channels()+1];


p.r=color.data[v*color.step+u*color.channels()+2];
安裝pcl的時候出了一些問題，ubuntu14.04

1.安裝依賴

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl


sudo apt-get update


sudo apt-get install libpcl-all


git clone
3.編譯原始碼

cd pcl


mkdir release


cd release


make


sudo make install
可我查了一下，ubuntu14裡cmake2.8就是最新版本啊~等我解決再來更新

wget
2.解壓檔案，進入資料夾路徑

cd cmake-3.9.2


./configure
3.安裝

sudo make install
安裝完成後檢視cmake的版本

cmake -version
到這裡，我的cmake已經裝完了，顯示cmake version3.9.2

我看好多人會出現如下錯誤

cmake error: could not find cmake_root !!!


cmake has most likely not been installed correctly.


modules directory not found in


/usr/local/bin


段錯誤 (核心已轉儲)
解決方法（不知是否有效，沒有試過~）

至於為什麼點雲是單色的（別的博主都是彩色的）也不是很清楚，還沒弄明白~沒事繼續往下學，說不定哪天就恍然大悟了！

《視覺slam十四講》初學小白筆記（7）

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