視覺SLAM十四講Debug

find_package( opencv required )     // 失敗,找不到opencv3.1.0版本

find_package( opencv 3 required ) // 成功

eigen_make_unaligned_array_assert(31);

vectorposes;  // 修改為下面的語句

vector> poses; // eigen分配記憶體的方式和c++不一樣

error: pcl/visualization/pcl_visualizer.h: no such file or directory

#include

*** error in `/home/kvlton/slambook/slambook/project/0.4/bin/run_vo': double free or corruption (out): 0x0000000000f06ba0 ***

set( cmake_cxx_flags "-std=c++11 -march=native -o3" )  // 報錯

set( cmake_cxx_flags "-std=c++11 -o3" ) // 正確

*** error in `g2o_viewer': realloc(): invalid pointer: 0x00007f5ae1635820 ***

修改g2o中的findqglviewer.cmake檔案：

find_library(qglviewer_library_release

names qglviewer-qt4 qglviewer-qt4 qglviewer qglviewer qglviewer2 // 新增 qglviewer-qt4
paths /usr/lib
/usr/local/lib
/usr/lib/x86_64-linux-gnu # ubuntu 16.04 and derivatives // 新增
/opt/local/lib
/sw/lib

find_library(qglviewer_library_debug

names dqglviewer dqglviewer dqglviewer2 qglviewerd2
paths /usr/lib
/usr/local/lib
/usr/lib/x86_64-linux-gnu # ubuntu 16.04 and derivatives // 新增
/opt/local/lib
/sw/lib

sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt4

sudo rm -r /usr/local/lib/libg2o* /usr/local/include/g2o /usr/local/lib/g2o /usr/local/bin/g2o*

mkdir build  // 務必事先刪除build資料夾

cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

視覺SLAM十四講第四講

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《視覺SLAM十四講》第2講

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