主要目標
理解李群與李代數的概念，掌握 so(3), se(3) 與對應李代數的表示方式。
理解 bch 近似的意義。
學會在李代數上的擾動模型。
使用 sophus 對李代數進行運算。
旋轉矩陣自身是帶有約束的（正交且行列式為 1）。它們作為優化變數時，會引入額外的約束，使優化變得困難。通過李群—李代數間的轉換關係，我們希望把位姿估計變成無約束的優化問題，簡化求解方式。
一、李群與李代數基礎
說三維旋轉矩陣構成了特殊正交群 so(3)，而變換矩陣構成了特殊歐氏群 se(3)。它們寫起來像這樣：
1）群群（group）是一種集合加上一種運算的代數結構。我們把集合記作 a，運算記作 ·，那麼群可以記作 g = (a, ·)。群要求這個運算滿足以下幾個條件：
1.封閉性： ∀a1, a2 ∈ a, a1 · a2 ∈ a.
2.結合律： ∀a1, a2, a3 ∈ a, (a1 · a2) · a3 = a1 · (a2 · a3).
3.么元： ∃a0 ∈ a, s.t. ∀a ∈ a, a0 · a = a · a0 = a.
4.逆： ∀a ∈ a, ∃a 1 ∈ a, s.t. a · a 1 = a0.
李群是指具有連續（光滑）性質的群。
2）李代數的引入
《視覺SLAM十四講》第2講
目錄本講主要內容 1 視覺slam中的感測器 2 經典視覺slam框架 3 slam問題的數學表述 想象乙個在室內的移動機械人在自由地探索室內的環境，那麼定位與建圖可以直觀地理解成 1 我在什麼地方？定位 2 周圍環境是怎樣的？建圖 而要完成定位和建圖則需要各種感測器的支援。感測器一般可以分為兩類，...
視覺SLAM十四講Debug
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2019 0405視覺SLAM的學習第四講
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