orb slam2回環檢測初探1

2021-09-25 19:43:46 字數 3007 閱讀 8226

1.detectloop()

步驟1：如果距離上次閉環沒多久（小於10幀），或者map中關鍵幀總共還沒有10幀，則不進行閉環檢測

if(mpcurrentkf->mnidadd(mpcurrentkf);//將當前關鍵幀新增到資料庫中


mpcurrentkf->seterase();


return false;


}
步驟2：遍歷所有共視關鍵幀，計算當前關鍵幀與每個共視關鍵幀的bow相似度得分，並得到最低得分minscore

const vectorvpconnectedkeyframes = mpcurrentkf->getvectorcovisiblekeyframes();//得到與該幀連線的關鍵幀


const dbow2::bowvector ¤tbowvec = mpcurrentkf->mbowvec;//當前幀的詞袋向量


float minscore = 1;


for(size_t i=0; iisbad())


continue;


const dbow2::bowvector &bowvec = pkf->mbowvec;//當前幀的詞袋向量


float score = mporbvocabulary->score(currentbowvec, bowvec);


if(score步驟3：在所有關鍵幀中找出閉環候選幀


vectorvpcandidatekfs = mpkeyframedb->detectloopcandidates(mpcurrentkf, minscore);
詳細請見keyframedatabase.cpp中的detectloopcandidates()

orb-slam2 回環檢測初探2

步驟4：一致性檢驗

一致性檢驗通過維護乙個連續性的groups，每次檢測到回環就檢查當前候選關鍵幀是不是跟之前連續，如果連續，那麼連續性＋＋，否則groups全部清零，重新再來。

所謂的連續性，就是當前的候選關鍵幀，獲取它全部的相連幀包括他自己，形成乙個組．看之前的組跟現在這個組有沒有重合。

(1)每個候選幀將與自己相連的關鍵幀構成乙個「子候選組spcandidategroup」，vpcandidatekfs–>spcandidategroup

(2)檢測「子候選組」中每乙個關鍵幀是否存在於「連續組」，如果存在ncurrentconsistency++，則將該「子候選組」放入「當前連續組vcurrentconsistentgroups」

(3)如果ncurrentconsistency大於等於3，那麼該」子候選組「代表的候選幀過關，進入mvpenoughconsistentcandidates

mvpenoughconsistentcandidates存放一致性超過閾值的幀 當它不為空的時候,閉環就可以進入下乙個階段了,傳遞給compute sim3的下乙個物件

vcurrentconsistentgroups當前連續組

mvconsistentgroups剛開始被拿來比較，看當前的候選關鍵幀是否保持有一致性最後被vcurrentconsistentgroups更新，儲存新的連續性組

mvpenoughconsistentcandidates.clear();// 最終篩選後得到的閉環幀


// consistentgroup.first對應每個「連續組」中的關鍵幀，consistentgroup.second為每個「連續組」的序號


vectorvcurrentconsistentgroups;


vectorvbconsistentgroup(mvconsistentgroups.size(),false);


for(size_t i=0, iend=vpcandidatekfs.size(); ispcandidategroup = pcandidatekf->getconnectedkeyframes();


spcandidategroup.insert(pcandidatekf)


//一致性是否滿足要求


bool benoughconsistent = false;


//當前幀的組跟之前的組是否有一致性(用於大迴圈)


bool bconsistentforsomegroup = false;


// 遍歷之前的「子連續組」


for(size_t ig=0, iendg=mvconsistentgroups.size(); igspreviousgroup = mvconsistentgroups[ig].first;


// 遍歷每個「子候選組」，檢測候選組中每乙個關鍵幀在「子連續組」中是否存


bool bconsistent = false;


for(set::iterator sit=spcandidategroup.begin(), send=spcandidategroup.end(); sit!=send;sit++)


}if(bconsistent)


if(ncurrentconsistency>=mncovisibilityconsistencyth && !benoughconsistent)}}


// 如果該「子候選組」的所有關鍵幀都不存在於「子連續組」，那麼vcurrentconsistentgroups將為空，


// 於是就把「子候選組」全部拷貝到vcurrentconsistentgroups，並最終用於更新mvconsistentgroups，計數器設為0，重新開始


if(!bconsistentforsomegroup)


} //用當前連續組更新


mvconsistentgroups = vcurrentconsistentgroups;


// add current keyframe to database


mpkeyframedb->add(mpcurrentkf);


if(mvpenoughconsistentcandidates.empty())


else


mpcurrentkf->seterase();


return false;

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