二 基於區域的分割演算法
其中,kd樹用來獲得點雲的拓撲結構，可以得到鄰域資訊。對於kd樹，這就簡單說一下，網上資料很全。
（點雲空間拓撲關係的建立方式主要有octree 法和 kd-tree 法）。
根據pcl官網例程得到的結果如下圖所示：
pcl官網：
從圖中可以看出，對於階梯狀的方方正正的建築物，該方法效果不錯，但是對於第二張圖，產生了過分割的現象。當然，**中有幾個引數需要調整，第二張圖我用的和官方例程一樣的引數沒做調整，主要引數有：區域點數的上下界，生長時鄰域的點雲個數，面平滑閾值，面曲率閾值。
**：octree-based region growing for point cloud segmentation 2015
區域生長分割點雲
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基於區域增長的點雲分割
region growing segmentation 基於區域增長的點雲分割 pcl regiongrowing 該類在pcl 1.7.0才有的 pcl normalestimation 計算法向量 演算法思路 選擇種子點 在當前點集a中選擇有最小曲率的點加入種子點集 區域增長 尋找種子點的鄰域點...
區域生長法快速入門，不帶種子點的選取
這裡實現的區域生長法，是最原始的區域生長法，基本原理是判斷畫素點的強度值是和種子點的強度值差是否小於閾值，如果小於閾值則被標記。實現過程中利用了棧的先進後出的思想，將8鄰域中符合生長要求的點壓入棧，然後依次取出，然後在取出的點的基礎上對8鄰域再次進行生長。學習部分 1 獲取畫素點座標值 分成兩種，第...